| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| ·所要解决的主要问题及研究途径与方法 | 第11-14页 |
| ·本研究特色以及创新之处 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人运动学基本理论及数学模型的建立 | 第15-34页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·用矩阵表示机器人的运动 | 第15-22页 |
| ·建立机器人的正逆运动的数学模型 | 第22-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 弧焊机器人和变位机的耦合与解耦分析 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人和变位机的耦合分析 | 第34-36页 |
| ·焊缝、焊点和焊枪的运动分析 | 第36-38页 |
| ·机器人和变位机的解耦 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于 Matlab 神经网络工具箱模拟仿真 | 第46-63页 |
| ·Matlab 神经网络工具箱介绍 | 第46-47页 |
| ·机器人仿真技术的概念 | 第47-48页 |
| ·IRB1400 机器人变位机协调运动模拟仿真 | 第48-58页 |
| ·弧焊机器人和变位机运动速度模拟仿真 | 第58-62页 |
| ·本章结论 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人运动轨迹规划 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·机器人轨迹规划的一般性问题 | 第63-64页 |
| ·关节插值轨迹 | 第64-66页 |
| ·数控技术在弧焊机器人轨迹规划中的应用 | 第66-70页 |
| ·本章总结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |