高动态下激光捷联惯导系统算法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-13页 |
| ·导航技术发展历程 | 第10-11页 |
| ·惯性导航的独特优势及其军事应用 | 第11-12页 |
| ·捷联惯导的特点及提高精度的措施 | 第12-13页 |
| ·捷联算法的发展历程及研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本理论 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·几种常用坐标系及其变换关系 | 第16-18页 |
| ·常用坐标系定义 | 第16-17页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第18-25页 |
| ·捷联惯导系统原理框架 | 第18-20页 |
| ·捷联矩阵的更新方法 | 第20-24页 |
| ·姿态角提取方法 | 第24页 |
| ·惯导系统基本方程和速度解算 | 第24-25页 |
| ·经、纬度和高度解算 | 第25页 |
| ·更新周期的划分 | 第25-26页 |
| ·惯性器件的标定技术 | 第26页 |
| ·初始对准技术 | 第26-27页 |
| ·初始对准的分类 | 第26-27页 |
| ·初始对准结果对惯导系统的影响 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 捷联惯导系统误差分析 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·惯性器件误差 | 第28-30页 |
| ·陀螺仪漂移和加速度计零偏 | 第28-29页 |
| ·惯性器件刻度因数误差 | 第29页 |
| ·惯性器件安装误差 | 第29-30页 |
| ·捷联算法误差方程 | 第30-32页 |
| ·姿态误差方程 | 第31页 |
| ·速度误差方程 | 第31-32页 |
| ·位置误差方程 | 第32页 |
| ·圆锥效应分析 | 第32-33页 |
| ·划船效应分析 | 第33-36页 |
| ·涡卷效应分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 高动态下捷联算法研究 | 第39-66页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·Bortz方程的求解 | 第39-44页 |
| ·单回路求解法 | 第39-42页 |
| ·双回路求解法 | 第42-44页 |
| ·典型圆锥运动下的优化算法 | 第44-52页 |
| ·锥运动描述 | 第44-46页 |
| ·算法精度评价标准 | 第46-48页 |
| ·优化系数的确定 | 第48-52页 |
| ·圆锥优化算法对动态环境的适应性 | 第52-57页 |
| ·规则进动 | 第52-54页 |
| ·随机角运动 | 第54-55页 |
| ·低动态环境 | 第55-57页 |
| ·速度更新算法 | 第57-61页 |
| ·划船效应补偿算法 | 第57-59页 |
| ·划船算法的优化形式 | 第59-61页 |
| ·位置更新算法 | 第61-65页 |
| ·涡卷效应补偿算法 | 第61-63页 |
| ·涡卷算法的优化形式 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 三轴精密转台上捷联算法验证 | 第66-87页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·LSINS系统实物的模块化设计 | 第66-69页 |
| ·惯组设计及器件选型 | 第66-68页 |
| ·I-F转换电路板 | 第68页 |
| ·信号采集卡 | 第68页 |
| ·电源板 | 第68页 |
| ·导航计算机及接口 | 第68-69页 |
| ·上位机软件设计 | 第69-70页 |
| ·惯组标定 | 第70-71页 |
| ·初始对准与寻北 | 第71页 |
| ·系统功能验证性实验 | 第71-73页 |
| ·姿态算法的转台实验 | 第73-86页 |
| ·实验设计及安排 | 第73-74页 |
| ·实验数据处理 | 第74-85页 |
| ·实验现象及原因分析 | 第85页 |
| ·实验结论 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
