| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·基于 DPS 硬件平台的模糊自适应的 PID 控制 | 第12-13页 |
| ·集规则和控制相集成的综合控制策略 | 第13页 |
| ·鲁棒控制在轨迹控制中的应用 | 第13页 |
| ·示教在线法在轨迹控制策略上的应用 | 第13-14页 |
| ·BP 神经网络算法在液压挖掘机的轨迹控制的应用 | 第14页 |
| ·基于知识以及基于模型的工装轨迹控制研究 | 第14-15页 |
| ·TDC 即时间迟滞控制方法应用的一种鲁棒控制 | 第15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 液压挖掘机工作装置位姿的数学建模 | 第17-33页 |
| ·挖掘机工作装置的运动学建模 | 第17-23页 |
| ·D-H 原理 | 第18-19页 |
| ·工作装置坐标系的建立 | 第19页 |
| ·运动学正求解 | 第19-21页 |
| ·运动学逆求解 | 第21-23页 |
| ·关节转角变量与各自油缸伸缩变量的相互转换 | 第23-27页 |
| ·动臂转角与油缸长度的转换 | 第23-24页 |
| ·斗杆转角与油缸长度的转换 | 第24-25页 |
| ·铲斗转角与油缸长度的转换 | 第25-27页 |
| ·关节转角与油缸行程的 MATLAB 可视化编程 | 第27-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第三章 系统的硬件论述设计 | 第33-38页 |
| ·硬件选取原则 | 第33页 |
| ·系统改装与介绍 | 第33-36页 |
| ·泵的设计 | 第35页 |
| ·电控制阀 | 第35页 |
| ·转角传感器的选用 | 第35-36页 |
| ·处理器的选用 | 第36页 |
| ·系统硬件控制简述 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 液压控制系统的数学建模 | 第38-54页 |
| ·液压泵 | 第38-39页 |
| ·电液阀 | 第39-41页 |
| ·步进电机 | 第41-42页 |
| ·液压缸 | 第42-52页 |
| ·液压缸的连续性方程 | 第42-43页 |
| ·液压缸和负载的力平衡方程 | 第43-52页 |
| ·数据附录 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 挖掘机工装运动控制策略 | 第54-62页 |
| ·PID 简介 | 第54-55页 |
| ·轨迹的设定论述 | 第55-60页 |
| ·目标轨迹设定方法 | 第55-56页 |
| ·轨迹可视化处理 | 第56-58页 |
| ·理想变量的求解 | 第58-60页 |
| ·系统控制过程的论述 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于 MATLAB/SIMULINK 的建模与仿真分析 | 第62-83页 |
| ·MATLAB/SIMULINK 简介 | 第62-63页 |
| ·系统的 SIMULINK 建模 | 第63-76页 |
| ·动臂子系统的建模 | 第64-72页 |
| ·铲斗子系统的建模 | 第72-76页 |
| ·控制系统仿真 | 第76-79页 |
| ·信号源的建模 | 第76-78页 |
| ·液压工作仿真系统的建立 | 第78-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 总结和展望 | 第83-85页 |
| 1．总结 | 第83-84页 |
| 2．研究工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |