三电机驱动四自由度混联机械臂分析与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及背景 | 第9-10页 |
| ·机械臂的发展现状 | 第10-17页 |
| ·国外机械臂的发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内机械臂的发展现状 | 第14-17页 |
| ·课题意义 | 第17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂的运动学分析 | 第19-30页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·运动学分析理论基础 | 第19-22页 |
| ·坐标变换 | 第19-20页 |
| ·连杆坐标系及 D-H 表示法 | 第20-22页 |
| ·肩关节机构简介和位置正反解 | 第22-24页 |
| ·机械臂位姿正解 | 第24-27页 |
| ·机械臂的雅克比矩阵 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械臂的工作空间分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·工作空间分析的理论基础 | 第30-31页 |
| ·工作空间基本概念 | 第30页 |
| ·求解工作空间的方法 | 第30-31页 |
| ·基于蒙特卡洛法求解工作空间 | 第31-34页 |
| ·蒙特卡洛法概述 | 第31-32页 |
| ·蒙特卡洛法求解工作空间步骤 | 第32-33页 |
| ·影响机械臂工作空间的因素 | 第33-34页 |
| ·工作空间参数设计 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械臂结构设计 | 第40-52页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·机械臂概念设计 | 第40-41页 |
| ·机械臂设计指标 | 第40页 |
| ·机构选型原则 | 第40-41页 |
| ·确定总体尺寸 | 第41页 |
| ·机械臂本体结构设计 | 第41-51页 |
| ·肘关节结构设计 | 第42-45页 |
| ·肩关节结构设计 | 第45-50页 |
| ·腰关节结构设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机械臂仿真与样机的研制 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机械臂虚拟样机仿真 | 第52-60页 |
| ·机械臂的轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·机械臂仿真模型的建立 | 第55-56页 |
| ·机械臂抓取过程仿真 | 第56-57页 |
| ·机械臂仿真分析 | 第57-60页 |
| ·机械臂样机的研制 | 第60-62页 |
| ·肩关节样机的研制 | 第60-61页 |
| ·机械臂整体样机的研制 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
