| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及背景 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·课题研究意义 | 第12页 |
| ·焊接机器人的特点 | 第12-13页 |
| ·国内外焊接机器人技术的发展概况 | 第13-14页 |
| ·国外焊接机器人发展概况 | 第13-14页 |
| ·国内焊接机器人的发展概况 | 第14页 |
| ·焊接机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人机械结构设计与研究 | 第18-41页 |
| ·前言 | 第18页 |
| ·点焊机器人机械本体设计 | 第18-21页 |
| ·点焊机器人本体的技术指标 | 第18-19页 |
| ·确定点焊机器人本体结构型式的依据 | 第19-21页 |
| ·SISUN165机器人功能要求 | 第21-22页 |
| ·机器人各部分功能 | 第22页 |
| ·点焊机器人高精度高刚度传动系统设计 | 第22-27页 |
| ·165kg点焊机器人原理图 | 第23-24页 |
| ·各轴传动原理图及传动系统 | 第24-27页 |
| ·机器人平衡系统特性分析与优化设计 | 第27-31页 |
| ·平衡系统特性分析 | 第27-29页 |
| ·平衡系统优化设计 | 第29-31页 |
| ·点焊机器人关键部件的强度及刚度分析 | 第31-40页 |
| ·SolidWorks Simulation进行有限元分析的流程 | 第32页 |
| ·机器人关键部件三维模型的简化 | 第32-33页 |
| ·机器人关键部件的有限元分析 | 第33-39页 |
| ·有限元分析结果及讨论 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 SIASUN165点焊机器人运动学设计与分析 | 第41-53页 |
| ·前言 | 第41页 |
| ·机器人运动学分析的数学基础 | 第41-44页 |
| ·机器人位姿描述和齐次变换 | 第41-44页 |
| ·机器人正运动学 | 第44-46页 |
| ·连杆连接的描述 | 第44-45页 |
| ·对连杆附加坐标系的规定 | 第45-46页 |
| ·SIASUN165机器人运动学建模 | 第46-49页 |
| ·机器人逆运动学 | 第49-52页 |
| ·运动学逆解相关问题 | 第49-50页 |
| ·SIASUN165机器人运动学方程逆解 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 SIASUN165点焊机器人静力学及动力学分析 | 第53-57页 |
| ·前言 | 第53-54页 |
| ·机器人静力学分析 | 第54-55页 |
| ·机器人动力学分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人运动学及动力学仿真 | 第57-67页 |
| ·前言 | 第57页 |
| ·仿真软件介绍 | 第57页 |
| ·MATLAB Robotics工具箱说明 | 第57-58页 |
| ·基于MATLAB的SIASUN165点焊机器人三维模型 | 第58-59页 |
| ·SIASUN165点焊机器人运动学仿真 | 第59-61页 |
| ·机器人动力学仿真及实验验证 | 第61-66页 |
| ·机器人动力学仿真与实验验证的接口修改 | 第61页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第61-64页 |
| ·实际测量与理论计算对比 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
