三轴式旋翼飞行器鲁棒控制器设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·无人机发展和现状 | 第13-15页 |
| ·国内外无人机的发展和现状 | 第13-14页 |
| ·旋翼飞行器的发展和现状 | 第14-15页 |
| ·无人机控制方法 | 第15-18页 |
| ·反馈线性化 | 第16-17页 |
| ·反步控制 | 第17页 |
| ·滑模变结构控制 | 第17页 |
| ·智能 PID 控制 | 第17-18页 |
| ·非线性∞鲁棒控制 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 三轴式旋翼飞行器建模 | 第20-31页 |
| ·飞行器基本结构 | 第20-21页 |
| ·飞行器动力学建模 | 第21-24页 |
| ·坐标系描述 | 第21-22页 |
| ·飞行器动力学方程 | 第22-24页 |
| ·飞行器控制策略 | 第24-27页 |
| ·飞行器特性分析 | 第27-30页 |
| ·稳定性分析 | 第27-29页 |
| ·操纵性分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 动态逆控制器设计 | 第31-46页 |
| ·经典 PID 控制器设计 | 第31-36页 |
| ·姿态 PID 控制器设计 | 第32-33页 |
| ·轨迹 PID 控制器设计 | 第33-34页 |
| ·仿真结果分析 | 第34-36页 |
| ·动态逆控制器设计基础 | 第36-39页 |
| ·动态逆简介 | 第36-37页 |
| ·动态逆控制器设计 | 第37-39页 |
| ·姿态动态逆控制器设计 | 第39-42页 |
| ·角速率回路控制器设计 | 第39-41页 |
| ·姿态角回路控制器设计 | 第41-42页 |
| ·轨迹动态逆控制器设计 | 第42-44页 |
| ·系统鲁棒性分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 鲁棒动态逆控制器设计 | 第46-65页 |
| ·H∞基本原理 | 第46-47页 |
| ·H∞控制器设计 | 第47-52页 |
| ·互质分解法 | 第47-50页 |
| ·H∞控制器的求解 | 第50-52页 |
| ·H∞回路成形控制器设计 | 第52-55页 |
| ·权函数的选择 | 第52-53页 |
| ·开环回路奇异值分析 | 第53-54页 |
| ·H∞回路成形控制器设计 | 第54-55页 |
| ·姿态鲁棒动态逆控制器设计 | 第55-58页 |
| ·权函数的选择 | 第56-57页 |
| ·姿态鲁棒控制器的求解 | 第57-58页 |
| ·轨迹鲁棒动态逆控制器设计 | 第58-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-64页 |
| ·悬停性能 | 第60-61页 |
| ·轨迹跟踪性能 | 第61-62页 |
| ·抗干扰性能 | 第62页 |
| ·系统鲁棒性分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 控制器仿真验证 | 第65-73页 |
| ·控制器仿真程序 | 第65-67页 |
| ·MATLAB/GUI 开发环境简介 | 第65页 |
| ·控制器仿真程序设计 | 第65-67页 |
| ·飞行科目仿真 | 第67-72页 |
| ·悬停 | 第68-70页 |
| ·向心回转 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73页 |
| ·工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
