| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文的研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·工业车辆转向系统的发展及现状 | 第10-12页 |
| ·无刷直流电机控制的研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 转向电机控制系统总体方案设计 | 第16-26页 |
| ·转向电机控制原理与控制方案设计 | 第16-17页 |
| ·主要控制器件的选择 | 第17-19页 |
| ·主控芯片的选择 | 第17-18页 |
| ·功率元器件的选择 | 第18-19页 |
| ·无刷直流电机的驱动与控制 | 第19-23页 |
| ·无刷直流电机的结构 | 第19-21页 |
| ·工作原理及驱动方式 | 第21-23页 |
| ·无刷直流电机调速方法 | 第23页 |
| ·速度、电流和转子位置检测方案 | 第23-25页 |
| ·转子位置检测 | 第23-24页 |
| ·速度检测 | 第24-25页 |
| ·电流检测 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于 Simulink 的电机转向控制器仿真设计与分析 | 第26-43页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第26-30页 |
| ·电压方程 | 第26-27页 |
| ·电机转矩方程和运动方程 | 第27页 |
| ·传递函数 | 第27-29页 |
| ·状态方程和等效电路 | 第29-30页 |
| ·控制系统仿真模型建立 | 第30-35页 |
| ·无刷直流电机模块 | 第30-33页 |
| ·位置计算模块 | 第33-34页 |
| ·速度控制模块 | 第34页 |
| ·电流控制模块 | 第34页 |
| ·功率逆变模块 | 第34-35页 |
| ·模糊自适应 PI 控制器设计 | 第35-39页 |
| ·模糊自适应 PI 参数整定原理 | 第36-37页 |
| ·确定隶属度函数 | 第37页 |
| ·建立模糊控制规则表 | 第37-39页 |
| ·控制器仿真模型 | 第39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 转向电机控制系统硬件设计 | 第43-52页 |
| ·主控芯片概述 | 第43-44页 |
| ·外围电路设计 | 第44-46页 |
| ·电压转换电路 | 第44-45页 |
| ·时钟电路和仿真接口电路设计 | 第45页 |
| ·仿真接口电路设计 | 第45-46页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第46-48页 |
| ·相电流检测电路设计 | 第48-49页 |
| ·绕组位置检测电路 | 第49页 |
| ·硬件电路的抗干扰措施 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5 基于模糊 PI 算法的系统软件设计 | 第52-61页 |
| ·开发工具简介 | 第52-53页 |
| ·软件整体控制结构 | 第53-57页 |
| ·主程序流程图 | 第53-54页 |
| ·初始化设置 | 第54-55页 |
| ·霍尔位置信号的处理 | 第55-57页 |
| ·转速计算 | 第57页 |
| ·模糊 PI 算法在软件中的实现 | 第57-60页 |
| ·量化因子的确定 | 第57-58页 |
| ·解模糊化的实现 | 第58页 |
| ·速度环的模糊 PI 调节 | 第58-59页 |
| ·电流环的 PI 调节 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 电动搬运车转向控制实验研究 | 第61-70页 |
| ·模拟试验系统 | 第61-64页 |
| ·试验结果与分析 | 第64-69页 |
| ·霍尔位置信号 | 第64-65页 |
| ·PWM 波形 | 第65页 |
| ·相电流波形 | 第65-66页 |
| ·转速响应曲线 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 A 电机控制器电路原理图 | 第76-78页 |
| 在学研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |