| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·拱泥机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·相关技术研究 | 第16-24页 |
| ·仿生机器人 | 第16-19页 |
| ·虚拟样机技术 | 第19-22页 |
| ·物理场模拟 | 第22-24页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 拱泥机器人的结构设计 | 第27-37页 |
| ·拱泥机器人功能分解 | 第27-29页 |
| ·本体结构设计 | 第29-35页 |
| ·拱泥头方案设计 | 第29-30页 |
| ·拱泥机器人蠕动机构设计 | 第30-34页 |
| ·拱泥机器人的整体方案 | 第34-35页 |
| ·拱泥机器人的参数化设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 拱泥机器人运动学/动力学/环境力场的建模与分析 | 第37-58页 |
| ·运动学建模 | 第38-41页 |
| ·动力学建模 | 第41-46页 |
| ·土壤环境力场建模 | 第46-49页 |
| ·工作空间分析 | 第49-51页 |
| ·工作空间定义和约束分析 | 第49-50页 |
| ·工作空间边界分析 | 第50-51页 |
| ·结构几何参数对工作空间影响 | 第51-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-57页 |
| ·运动学/动力学分析 | 第54-55页 |
| ·土壤环境力场分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 拱泥机器人的液压系统设计 | 第58-66页 |
| ·液压系统方案设计 | 第58-59页 |
| ·液压系统主要参数设计 | 第59-65页 |
| ·供油压力 | 第59页 |
| ·液压缸 | 第59-60页 |
| ·液压缸各阶段的流量和压力 | 第60-62页 |
| ·液压马达 | 第62页 |
| ·液压泵和电动机 | 第62-63页 |
| ·其他元件及辅件 | 第63-65页 |
| ·位移传感器 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 拱泥机器人的整机虚拟样机仿真 | 第66-86页 |
| ·几何建模 | 第66-73页 |
| ·基于 Pro/E 建模 | 第66-68页 |
| ·基于ADAMS 建模 | 第68-73页 |
| ·液压系统建模 | 第73-81页 |
| ·土壤环境力场模拟 | 第81-83页 |
| ·仿真分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附录 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94页 |