| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 引言 | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| ·发展现状和研究动态 | 第12-15页 |
| ·国内外关于开放伺服控制系统的标准问题 | 第12-13页 |
| ·伺服控制的物质基础 | 第13-14页 |
| ·伺服控制器的算法 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| ·设计方案 | 第15页 |
| ·系统描述 | 第15-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 2 永磁同步电机及其矢量控制理论 | 第18-41页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·永磁同步电机分类 | 第18页 |
| ·永磁同步电机结构 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制理论 | 第19-25页 |
| ·矢量控制理论 | 第19页 |
| ·永磁同步电机的控制策略 | 第19-20页 |
| ·矢量控制理论及其实现 | 第20-25页 |
| ·id 0控制方式的矢量控制理论工程实现 | 第25-39页 |
| ·实现思想 | 第25-27页 |
| ·PID 算法 | 第27-29页 |
| ·电压空间矢量实现过程 | 第29-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 3 永磁同步电机控制系统的软、硬件设计 | 第41-60页 |
| ·TMS320F2812 及功能模块简介 | 第41-46页 |
| ·F2812 简介 | 第41-42页 |
| ·F2812 中断系统简述[36] | 第42-45页 |
| ·F2812 事件管理器简介[37] | 第45页 |
| ·F2812 A/D 转换电路简介[38] | 第45-46页 |
| ·永磁同步电机控制系统的程序流程图 | 第46-47页 |
| ·主程序设计： | 第46页 |
| ·中断程序设计 | 第46-47页 |
| ·T1下溢中断和PWM 的产生 | 第47-51页 |
| ·T1 下溢中断初始化 | 第48页 |
| ·事件管理器 A（EVA）的 PWM 产生设置 | 第48-51页 |
| ·功率逆变及其驱动电路 | 第51-54页 |
| ·三菱第五代 IPM 模块 PM50CL1B060 | 第51-52页 |
| ·驱动电路设计 | 第52-53页 |
| ·功率逆变保护电路设计及软件处理 | 第53-54页 |
| ·A、B 相电流及母线电压检测 | 第54-56页 |
| ·磁极位置检测 | 第56-59页 |
| ·磁极的精确定位和辅助定位 | 第56-58页 |
| ·硬件电路设计 | 第58页 |
| ·磁极检测软件设计 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 4 基于 CAN 总线的电机控制代码实现 | 第60-74页 |
| ·CAN 总线简介 | 第60-61页 |
| ·CAN 硬件接口设计 | 第61-62页 |
| ·电机控制代码设计及实现 | 第62-66页 |
| ·电机控制指令格式设计 | 第62页 |
| ·代码控制机制实现 | 第62-66页 |
| ·F2812 的 CAN 总线模块及其设置 | 第66-73页 |
| ·F2812 CAN 模块介绍[50] | 第66-67页 |
| ·消息的接收和发送设置 | 第67-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 5 实验 | 第74-79页 |
| ·软件设计中空间矢量模块的验证 | 第74-76页 |
| ·A/D 转换模块的调试 | 第76-77页 |
| ·QEP 模块调试 | 第77-78页 |
| ·电机调速试验 | 第78-79页 |
| 6 结束语 | 第79-81页 |
| ·本文工作总结 | 第79-80页 |
| ·进一步的研究工作 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 在学研究成果 | 第83页 |
| 致谢 | 第83页 |