| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达的研究现状 | 第9-10页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达简介 | 第9页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达研究现状 | 第9-10页 |
| ·影响电液伺服马达超低速性能的主要因素 | 第10-11页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达的技术特点 | 第11-12页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达的密封问题 | 第11页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达的变形问题 | 第11-12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 中空摆动式电液伺服马达的结构性能分析及摩擦特性研究 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达的结构模型及工作原理 | 第13-14页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达的基本参数及理论分析 | 第14-16页 |
| ·基本结构介绍 | 第14-15页 |
| ·基本性能的理论分析 | 第15-16页 |
| ·马达的摩擦特性研究 | 第16-23页 |
| ·摩擦特性的理论分析 | 第16-18页 |
| ·摩擦转矩特性简化 | 第18-19页 |
| ·摩擦密封材料的选择 | 第19页 |
| ·密封形式的确定 | 第19-20页 |
| ·填充聚四氟乙烯摩擦磨损性能 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 中空摆动式电液伺服马达摩擦力及摩擦转矩计算 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·计算方法—ADINA 软件简介 | 第24-25页 |
| ·ADINA 概述 | 第24页 |
| ·ADINA 基本分析过程 | 第24-25页 |
| ·计算条件 | 第25页 |
| ·计算过程 | 第25-34页 |
| ·ADINA 计算过程 | 第25-26页 |
| ·摩擦力和摩擦转矩计算 | 第26-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 系统建模与仿真 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·电液位置伺服系统数学模型的建立 | 第35-41页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达动力机构传递函数 | 第35-37页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第37-38页 |
| ·伺服放大器传递函数 | 第38页 |
| ·单通道电液位置伺服系统传递函数 | 第38-40页 |
| ·电液位置伺服系统数学模型参数计算 | 第40-41页 |
| ·电液位置伺服系统仿真 | 第41-45页 |
| ·常规PID 控制 | 第41-43页 |
| ·输入信号微分前馈及速度反馈复合控制仿真 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 中空摆动式电液伺服马达性能试验研究 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·电液位置伺服系统试验台组成 | 第46-47页 |
| ·控制系统软硬件设计 | 第47-50页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第47-49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第49-50页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达性能试验 | 第50-53页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达低速性能试验 | 第50-52页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达频率响应试验 | 第52页 |
| ·中空摆动式电液伺服马达位置精度试验 | 第52-53页 |
| ·试验结果分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |