大型船舶航行姿态虚拟现实仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-16页 |
| ·船舶航向控制方法的研究现状 | 第11-13页 |
| ·虚拟现实技术的概况及研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第18-50页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第18-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第18-20页 |
| ·数学模型的建立 | 第20-22页 |
| ·参量的无因次化 | 第22-23页 |
| ·裸船体上的流体动力及力矩计算模型 | 第23-31页 |
| ·惯性类流体动力及力矩模型 | 第23-25页 |
| ·粘性类流体动力及力矩模型 | 第25-31页 |
| ·船舶横摇力矩计算模型 | 第31-33页 |
| ·船舶横摇阻尼力矩计算模型 | 第31-32页 |
| ·船舶横摇恢复力矩计算模型 | 第32-33页 |
| ·控制机构模型 | 第33-41页 |
| ·螺旋桨及主机计算模型 | 第33-37页 |
| ·舵及舵机特性计算模型 | 第37-41页 |
| ·船舶运动干扰力数学模型 | 第41-44页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第41-42页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第42-44页 |
| ·仿真实例 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 船舶航向控制规律研究及仿真 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·船舶航向的PID控制研究 | 第50-54页 |
| ·PID控制原理 | 第50-51页 |
| ·PID自动舵的参数设计 | 第51-54页 |
| ·船舶航向的鲁棒PID控制研究 | 第54-56页 |
| ·船舶航向不确定系统的描述 | 第54页 |
| ·鲁棒PID自动舵的参数设计 | 第54-56页 |
| ·两种航向控制方法的仿真和结果分析 | 第56-62页 |
| ·PID控制仿真 | 第56-59页 |
| ·鲁棒PID控制仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 船舶运动的虚拟现实仿真系统 | 第63-80页 |
| ·系统的总体设计 | 第63-64页 |
| ·系统结构 | 第63页 |
| ·系统功能 | 第63-64页 |
| ·创建三维模型 | 第64-66页 |
| ·建模工具MultiGen Creator | 第64-65页 |
| ·船舶三维实体建模 | 第65-66页 |
| ·生成虚拟环境 | 第66-75页 |
| ·视景仿真软件Vega | 第66-67页 |
| ·船舶运动仿真系统的初始化设置 | 第67-69页 |
| ·虚拟海洋环境的生成 | 第69-75页 |
| ·编程实现动态显示 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录A | 第88-90页 |
