| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·论文选题来源 | 第7页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统的研究背景、目的及意义 | 第7-9页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统的研究背景 | 第7-8页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统的研究目的与意义 | 第8-9页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统国内外的研究现状 | 第9-14页 |
| ·机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·康复按摩机器人的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文研究内容及结构思路 | 第14-16页 |
| 第二章 康复按摩机器人手臂工作原理与控制系统设计 | 第16-29页 |
| ·康复按摩机器人手臂工作原理 | 第16-17页 |
| ·康复按摩机器人手臂工作机理分析及工作空间分析 | 第17-19页 |
| ·康复按摩机器人手臂工作机理分析 | 第17-18页 |
| ·康复按摩机器人手臂系统工作空间分析 | 第18-19页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统平台设计 | 第19-25页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统平台需求分析 | 第19-20页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统硬件选型 | 第20-24页 |
| ·康复按摩机器人手臂控制系统电路设计及调试 | 第24-25页 |
| ·COPLEY数字伺服驱动器对直流无刷电机的驱动 | 第25-27页 |
| ·Copley伺服驱动器功能介绍 | 第25-26页 |
| ·CME2软件调试Copley数字伺服驱动器 | 第26-27页 |
| ·PMAC运动控制器参数设置 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 康复按摩机器人手臂动力学分析 | 第29-36页 |
| ·康复按摩机器人手臂D-H坐标系的建立 | 第29-33页 |
| ·康复按摩机器人手臂D-H坐标系 | 第29-32页 |
| ·康复按摩机器人手臂动力学模型 | 第32-33页 |
| ·康复按摩机器人手臂关节电机瞬时传递函数 | 第33-34页 |
| ·算例验证 | 第34-35页 |
| ·康复按摩机器人手臂本体参数提取 | 第34页 |
| ·康复按摩机器人手臂大臂关节算例验证 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 康复按摩机器人手臂控制算法研究 | 第36-50页 |
| ·康复按摩机器人手臂伺服控制系统设计 | 第36-37页 |
| ·康复按摩机器人手臂三闭环伺服系统工作原理 | 第36-37页 |
| ·康复按摩机器人手臂的三闭环伺服系统 | 第37页 |
| ·伺服控制系统PID控制器工作原理 | 第37-40页 |
| ·传统PID控制器工作原理 | 第37-38页 |
| ·Copley数字伺服驱动器速度环PID控制器工作原理 | 第38-39页 |
| ·PMAC运动控制器位置环PID控制器工作原理 | 第39-40页 |
| ·遗传算法在康复按摩机器人手臂控制系统中的应用 | 第40-45页 |
| ·遗传算法简介 | 第40-41页 |
| ·遗传算法的优点 | 第41-42页 |
| ·遗传算法的应用 | 第42-43页 |
| ·最小二乘法拟合的函数方程 | 第43-44页 |
| ·模型仿真结果分析 | 第44-45页 |
| ·康复按摩机器人手臂机电混合模型仿真分析 | 第45-48页 |
| ·康复按摩机器人手臂机电混合模型的建立 | 第45-47页 |
| ·康复按摩机器人手臂模型仿真结果分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 康复按摩机器人手臂控制系统软件设计及实验验证 | 第50-59页 |
| ·PC与PMAC之间的通信与参数设置 | 第50页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第50-54页 |
| ·基于VC++设计控制系统软件 | 第50-52页 |
| ·控制系统软件程序设计实例 | 第52-54页 |
| ·下位机PMAC运动控制器内核程序程序设计 | 第54-56页 |
| ·PMAC运动控制器内核程序设计流程 | 第54-55页 |
| ·单关节电机程序设计实例 | 第55-56页 |
| ·实验验证 | 第56-58页 |
| ·康复按摩机器人手臂重复定位精度实验 | 第56页 |
| ·康复按摩机器人按摩力量精度实验 | 第56-58页 |
| ·实际应用 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第64-65页 |
