| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·课题研究任务 | 第14-21页 |
| ·直升机数学模型 | 第14-16页 |
| ·飞行控制律设计 | 第16-18页 |
| ·等效飞控设计环境 | 第18-21页 |
| ·课题章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 总体框架设计 | 第23-31页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·无人直升机开发架构 | 第23页 |
| ·无人直升机对象特性建模 | 第23-25页 |
| ·模型实现平台 | 第24页 |
| ·模型设计方法 | 第24-25页 |
| ·无人直升机控制律结构 | 第25-27页 |
| ·控制回路设计 | 第25-26页 |
| ·内回路设计 | 第26页 |
| ·外回路设计 | 第26-27页 |
| ·等效飞行控制设计环境 | 第27-30页 |
| ·等效飞控实时核的选择 | 第27-28页 |
| ·等效飞控构成 | 第28-29页 |
| ·等效飞控的实现形式 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于圆盘理论的无人直升机建模技术 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·坐标系及特征量 | 第31页 |
| ·直升机非线性数学模型的组成 | 第31-40页 |
| ·旋翼挥舞及其动力学方程 | 第31-33页 |
| ·旋翼诱导速度场模型 | 第33页 |
| ·旋翼气动力/力矩的计算 | 第33-34页 |
| ·尾桨气动力/力矩 | 第34-36页 |
| ·水平安定面气动力/力矩 | 第36-37页 |
| ·垂尾气动力/力矩 | 第37-38页 |
| ·机身气动力/力矩 | 第38页 |
| ·非线性模型的总体合成 | 第38-40页 |
| ·样例直升机的建模实现 | 第40-41页 |
| ·Matlab 建模的基本知识 | 第40-41页 |
| ·S-Function 建立非线性模型 | 第41页 |
| ·非线性模型的有效性分析及其对比验证 | 第41-43页 |
| ·圆盘理论模型与Flightlab 软件建模结果对比分析 | 第41-43页 |
| ·圆盘理论模型的有效性分析 | 第43页 |
| ·模型转化及验证 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 无人直升机飞行控制律设计 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·开环特性分析 | 第47-50页 |
| ·稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·耦合性分析 | 第48-50页 |
| ·增稳控制律设计 | 第50-55页 |
| ·纵向增稳设计 | 第51-53页 |
| ·横侧向增稳设计 | 第53-55页 |
| ·姿态控制律设计 | 第55-58页 |
| ·俯仰角控制设计 | 第55-56页 |
| ·滚转角控制设计 | 第56-57页 |
| ·偏航角控制设计 | 第57-58页 |
| ·高度控制律 | 第58-59页 |
| ·位置控制律设计 | 第59-65页 |
| ·Xe 控制律设计 | 第59-61页 |
| ·Ye 控制律设计 | 第61-62页 |
| ·改进的纵向位置控制律设计 | 第62-63页 |
| ·改进的侧向位置控制律设计 | 第63-64页 |
| ·非线性风干扰下两种控制方法的对比 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于RTOS32 的等效飞行控制设计环境 | 第66-73页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·控制律模块设计 | 第66页 |
| ·等效飞行控制台软件设计 | 第66-71页 |
| ·数字显示的设计技术 | 第68-69页 |
| ·历史曲线显示的设计技术 | 第69-70页 |
| ·航迹显示的设计技术 | 第70-71页 |
| ·直升机数学模型设计 | 第71页 |
| ·等效飞控正确性验证 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 仿真验证 | 第73-78页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·仿真测试用例 | 第73-77页 |
| ·悬停 | 第73-74页 |
| ·前飞 | 第74-75页 |
| ·航向遥调回转 | 第75-76页 |
| ·两点航线 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文的主要工作 | 第78页 |
| ·后续研究工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |