| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·国内外焊接机器人发展概况 | 第10-15页 |
| ·国外焊接机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内焊接机器人发展概况 | 第12-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| 第二章 七自由度焊接机器人总体方案设计 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·七自由度焊接机器人的基本技术要求 | 第16-17页 |
| ·七自由度焊接机器人建模 | 第17-25页 |
| ·七自由度焊接机器人构型设计 | 第17-19页 |
| ·七自由度焊接机器人减速器的选型 | 第19-22页 |
| ·七自由度焊接机器人电机的选型 | 第22-24页 |
| ·七自由度焊接机器人三维模型 | 第24-25页 |
| ·七自由度焊接机器人控制方案及硬件选择 | 第25-31页 |
| ·七自由度焊接机器人控制系统方案选择 | 第25页 |
| ·控制硬件选择 | 第25-26页 |
| ·控制系统硬件连接 | 第26-31页 |
| ·控制系统软件开发基础 | 第31-34页 |
| ·开发环境及操作系统选择 | 第31-32页 |
| ·PMAC 运动控制器 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 七自由度焊接机器人运动学分析 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人运动学基础 | 第35-38页 |
| ·齐次坐标变换 | 第35-36页 |
| ·机器人几何位置姿态描述 | 第36-38页 |
| ·七自由度机器人正运动学 | 第38-44页 |
| ·七自由度焊接机器人连杆参数和关节变量 | 第38-40页 |
| ·七自由度焊接机器人连杆坐标系的建立 | 第40-41页 |
| ·七自由度焊接机器人运动学方程求解 | 第41-44页 |
| ·七自由度焊接机器人逆运动学 | 第44-50页 |
| ·第一至第四关节变量的确定 | 第44-48页 |
| ·第五至第七关节变量的确定 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 七自由度焊接机器人控制系统软件实现 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·控制软件功能划分 | 第51-52页 |
| ·上下位机数据交互 | 第52-57页 |
| ·运动指令定义 | 第53-56页 |
| ·反馈信息解析 | 第56-57页 |
| ·控制系统上位机软件实现 | 第57-62页 |
| ·机器人关节模式操作 | 第58-59页 |
| ·机器人直角模式操作 | 第59-62页 |
| ·上位机软件运行界面 | 第62页 |
| ·控制系统下位机程序实现 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于ADAMS 与MATLAB 的七自由度焊接机器人运动仿真 | 第65-69页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·运动学仿真 | 第65-68页 |
| ·机器人的仿真模型建立 | 第65页 |
| ·仿真与对比分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论和展望 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 图表索引 | 第73-75页 |
| 在校发表论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |