| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图表清单 | 第10-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-37页 |
| ·课题的研究意义 | 第14页 |
| ·并联机构的特点及应用现状 | 第14-20页 |
| ·并联机构基本问题的研究现状 | 第20-22页 |
| ·柔索驱动并联机构的研究现状 | 第22-34页 |
| ·课题的研究内容及创新点 | 第34-37页 |
| ·主要研究内容 | 第34-35页 |
| ·主要创新点 | 第35-37页 |
| 第二章 6-SPS 并联机构运动学正解的解析研究 | 第37-82页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·6-SPS 并联机构运动学正解的数学基础 | 第37-39页 |
| ·旋转矩阵 | 第37-38页 |
| ·坐标系 | 第38-39页 |
| ·一般 6-SPS 并联机构的运动学正解 | 第39-48页 |
| ·运动学正解的相容方程 | 第39-42页 |
| ·正交补消元法 | 第42-45页 |
| ·变量代换方法 | 第45-48页 |
| ·对称 6-SPS 并联机构的运动学正解 | 第48-80页 |
| ·17 次的结果 | 第48-55页 |
| ·14 次的结果方法一 | 第55-58页 |
| ·14 次的结果方法二 | 第58-62页 |
| ·14 次的结果方法三 | 第62-70页 |
| ·14 次的结果方法四 | 第70-80页 |
| ·小结 | 第80-82页 |
| 第三章 几种 6-SPS 并联机构的运动学正解 | 第82-92页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·3/6-SPS 并联机构的运动学正解 | 第82-87页 |
| ·线性消元 | 第82-84页 |
| ·位置姿态变量的耦合关系 | 第84-85页 |
| ·正交补消元 | 第85页 |
| ·计算实例 | 第85-87页 |
| ·3/3-SPS 并联机构的运动学正解 | 第87-88页 |
| ·椭圆型 6-SPS 并联机构的运动学正解 | 第88-91页 |
| ·正向运动学求解 | 第89页 |
| ·计算实例 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第四章 平面平台的 6-SPS 并联机构的奇异性分析 | 第92-111页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·一般 6-SPS 并联机构的奇异性分析 | 第92-100页 |
| ·四元数与基本方程 | 第92-94页 |
| ·一般 6-SPS 并联机构的奇异轨迹 | 第94-98页 |
| ·算例对比 | 第98-100页 |
| ·对称 6-SPS 并联机构的奇异性分析 | 第100-107页 |
| ·位置姿态耦合关系 | 第101-102页 |
| ·奇异轨迹方程 | 第102-105页 |
| ·算例对比 | 第105-107页 |
| ·奇异性与运动学正解的关系 | 第107-110页 |
| ·小结 | 第110-111页 |
| 第五章 柔索驱动并联机构的研究 | 第111-134页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·柔索驱动并联机构的雅可比矩阵 | 第112-114页 |
| ·柔索驱动并联机构的工作空间分析 | 第114-124页 |
| ·基于正交补的工作空间 | 第115-117页 |
| ·平面柔索驱动并联机构的工作空间 | 第117-121页 |
| ·空间柔索驱动并联机构的工作空间 | 第121-124页 |
| ·刚度分析 | 第124-130页 |
| ·刚度矩阵 | 第125-126页 |
| ·齐次刚度矩阵 | 第126-127页 |
| ·刚度分布的评价指标 | 第127-128页 |
| ·刚度分析实例 | 第128-130页 |
| ·柔索驱动并联机构的理论分析平台 | 第130-133页 |
| ·理论分析平台的搭建 | 第130-131页 |
| ·理论分析平台的工作空间与刚度 | 第131-132页 |
| ·理论分析平台的实验验证 | 第132-133页 |
| ·小结 | 第133-134页 |
| 第六章 总结与展望 | 第134-136页 |
| ·总结 | 第134-135页 |
| ·展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第147-148页 |