室内环境下多机器人协作建图方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·多机器人系统研究概述 | 第8-9页 |
| ·多机器人协作建图研究现状 | 第9-13页 |
| ·协作建图的目标 | 第10页 |
| ·协作建图的主要难点 | 第10-11页 |
| ·地图表示方法 | 第11-13页 |
| ·MORCSⅡ机器人平台 | 第13-15页 |
| ·硬件部分 | 第13-14页 |
| ·软件系统提供的底层控制函数和数据结构 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| ·主要研究内容 | 第15页 |
| ·章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 传感器模型 | 第17-24页 |
| ·传感器 | 第17页 |
| ·声纳模型 | 第17-24页 |
| ·声纳测距原理 | 第18-19页 |
| ·声纳感知模型 | 第19-20页 |
| ·声纳目标预测 | 第20-21页 |
| ·声纳信息的误差分析 | 第21-22页 |
| ·实验中声纳噪声来源 | 第22-24页 |
| 第三章 局部几何地图构建 | 第24-40页 |
| ·几何地图 | 第24页 |
| ·直线特征提取 | 第24-30页 |
| ·在线增量式直线提取算法 | 第25-28页 |
| ·在线增量式直线提取算法流程图 | 第28-29页 |
| ·直线特征提取实验结果 | 第29-30页 |
| ·点特征提取 | 第30-35页 |
| ·TBF算法 | 第30-31页 |
| ·对TBF算法的改进 | 第31-34页 |
| ·改进的TBF算法流程图 | 第34页 |
| ·点特征提取实验结果 | 第34-35页 |
| ·数据关联 | 第35-38页 |
| ·直线特征和点特征的关联算法 | 第35-36页 |
| ·特征融合 | 第36页 |
| ·数据关联实验结果 | 第36-38页 |
| ·室内环境下单机器人几何地图构建实验 | 第38-40页 |
| 第四章 多机器人协作建图策略 | 第40-58页 |
| ·多机器人系统控制结构 | 第40-41页 |
| ·协作探测方案 | 第41-53页 |
| ·多机器人协作建图策略 | 第41-42页 |
| ·动态分区算法 | 第42-45页 |
| ·子区域属性 | 第45-46页 |
| ·机器人的基本行为 | 第46-48页 |
| ·协作建图的整体方案 | 第48页 |
| ·全局地图更新 | 第48-49页 |
| ·分区算法 | 第49-50页 |
| ·任务分配 | 第50-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-58页 |
| ·系统误差分析 | 第53-54页 |
| ·仿真平台介绍 | 第54页 |
| ·实验结果分析 | 第54-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-59页 |
| ·结束语 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录1 协作建图仿真实验关键程序代码 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第71页 |
