微创建腔机械手的结构与运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·微创外科手术国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·微创外科手术介绍 | 第9-10页 |
| ·微创外科手术在国内外的研究现状 | 第10-11页 |
| ·微创医疗机器人的研究发展和应用现状 | 第11-15页 |
| ·微创医疗机械人的研究发展 | 第11-13页 |
| ·微创医疗机械手的应用现状 | 第13-15页 |
| ·建腔机械手的研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·课题的提出和主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本课题的提出 | 第16-17页 |
| ·课题的前期工作 | 第17页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 建腔机械手结构设计和受力分析 | 第18-32页 |
| ·建腔机械手研制的基本要求 | 第18页 |
| ·建腔机械手总体方案介绍 | 第18-23页 |
| ·建腔机械手总体方案介绍 | 第18-19页 |
| ·建腔机器人结构设计 | 第19-23页 |
| ·零部件受力分析 | 第23-31页 |
| ·人体皮肤生物力学特性 | 第23-24页 |
| ·主要部件受力分析和校核 | 第24-29页 |
| ·装配体的静态分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 建腔机械手运动仿真分析 | 第32-47页 |
| ·建腔机械手的坐标系建立 | 第32-33页 |
| ·建腔机械手的运动学方程 | 第33-35页 |
| ·建腔机械手的逆运动学方程 | 第35-38页 |
| ·建腔机械手的雅克比矩阵 | 第38-40页 |
| ·建腔机械手的动力学方程 | 第40-41页 |
| ·建腔机械手仿真分析 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 建腔机器人控制系统设计 | 第47-60页 |
| ·建腔机器人系统整体方案的设计 | 第47-48页 |
| ·步进电机及其细分驱动原理 | 第48-49页 |
| ·系统硬件设计 | 第49-53页 |
| ·PIC单片机外围电路部分 | 第50页 |
| ·电源部分 | 第50-51页 |
| ·不带细分的电机驱动电路 | 第51-52页 |
| ·带细分的步进电机驱动电路 | 第52-53页 |
| ·步进电机平稳启动和停止 | 第53-56页 |
| ·建腔机械手软件系统的设计 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 建腔机械手的实验研究 | 第60-63页 |
| ·实验装置 | 第60-61页 |
| ·机器人空间定位精度测量 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·论文总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
