| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·国内外机械臂研究发展现状 | 第9-10页 |
| ·机械臂关节用电机的研究 | 第10-12页 |
| ·永磁无刷直流电动机发展状况及主要特点 | 第12-14页 |
| ·永磁无刷直流电动机发展状况 | 第12-13页 |
| ·永磁无刷直流电动机主要特点 | 第13页 |
| ·无刷直流电动机内发热热源 | 第13-14页 |
| ·电机温升与绝缘材料的寿命 | 第14-15页 |
| ·常用位置传感器性能比较 | 第15-16页 |
| ·本文研究目的和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂关节用无刷直流电动机系统研究 | 第18-28页 |
| ·永磁无刷直流电动机主要设计指标 | 第18-19页 |
| ·永磁无刷直流电动机本体设计特点 | 第19-21页 |
| ·电机本体结构 | 第19-20页 |
| ·电机绕组结构设计 | 第20-21页 |
| ·永磁无刷直流电动机驱动控制系统 | 第21-26页 |
| ·无刷直流电动机数学模型 | 第21-23页 |
| ·无刷直流电动机控制驱动电路 | 第23-26页 |
| ·位置传感器 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂关节用永磁无刷直流电动机电磁场有限元分析 | 第28-47页 |
| ·电机电磁场有限元分析原理 | 第28-29页 |
| ·二维有限元时步法理论基础与程序流程图 | 第29-30页 |
| ·无刷直流电动机电磁场分析边界条件 | 第30-32页 |
| ·电磁场永磁体等效模型 | 第30-31页 |
| ·电磁场定解问题 | 第31-32页 |
| ·机械臂无刷直流电动机系统的有限元计算 | 第32-41页 |
| ·无刷直流电动机求解区域的确定 | 第32页 |
| ·有限元剖分 | 第32-33页 |
| ·无刷直流电动机系统暂态分析外部电路的建立 | 第33-35页 |
| ·有限元分析数据及后处理结果 | 第35-41页 |
| ·电机尺寸变化对饱和程度的影响 | 第41-44页 |
| ·定子轭厚度变化对饱和程度的影响 | 第42页 |
| ·转子轭部厚度变化对饱和程度的影响 | 第42-43页 |
| ·永磁体厚度变化对气隙磁密的影响 | 第43-44页 |
| ·偏心结构对永磁无刷直流电动机定位力矩的影响 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机械臂关节用无刷直流电动机温度场分析 | 第47-60页 |
| ·传热学基础与三维有限元法 | 第47-51页 |
| ·传热学基本定律 | 第47-49页 |
| ·电机温度场微分方程和边界条件 | 第49-50页 |
| ·三维稳态温度场的条件变分问题 | 第50-51页 |
| ·无刷直流电动机温度场基本假设和边界条件 | 第51-53页 |
| ·基本假设 | 第51-52页 |
| ·边界条件 | 第52-53页 |
| ·温度场计算中损耗的计算和导热、表面散热系数的确定 | 第53-56页 |
| ·导热系数的确定 | 第53页 |
| ·损耗的确定 | 第53-55页 |
| ·表面散热系数的确定 | 第55-56页 |
| ·无刷直流电动机三维温度场的有限元计算 | 第56-59页 |
| ·稳态温度场 | 第56-58页 |
| ·暂态温度场 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 永磁无刷直流电动机实验研究 | 第60-70页 |
| ·无刷直流电动机转矩转速特性实验装置及实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·无刷直流电动机转矩转速特性测试系统 | 第60-61页 |
| ·电机转矩转速特性的测试与实验结果 | 第61-63页 |
| ·机械臂关节用无刷直流电动机热分析实验 | 第63-69页 |
| ·电机温升实验原理 | 第63-64页 |
| ·电机温升实验装置 | 第64-65页 |
| ·电机温升实验步骤及注意事项 | 第65页 |
| ·无刷直流电动机温升实验结果与数据分析 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
