| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-11页 |
| 1 绪论 | 第11-30页 |
| ·论文研究意义与课题背景 | 第11-12页 |
| ·现代控制理论及技术在汽车产品中的应用 | 第12-14页 |
| ·PID控制及其在汽车产品中的应用 | 第12-13页 |
| ·最优控制及其在汽车产品中的应用 | 第13页 |
| ·自适应控制及其在汽车产品中的应用 | 第13页 |
| ·模糊控制技术及其在汽车产品中的应用 | 第13-14页 |
| ·人工神经网络及其在汽车产品中的应用 | 第14页 |
| ·鲁棒控制理论的研究进展与应用技术评述 | 第14-16页 |
| ·鲁棒性问题的提出 | 第14-15页 |
| ·鲁棒性理论的研究进展与应用技术 | 第15页 |
| ·鲁棒性理论的应用技术 | 第15-16页 |
| ·电动助力转向系统EPS的基本工作原理 | 第16-19页 |
| ·EPS的基本工作原理 | 第16-17页 |
| ·EPS的分类 | 第17页 |
| ·助力转向系统的发展历程及 EPS的特点 | 第17-19页 |
| ·EPS系统的开发研究现状 | 第19-21页 |
| ·EPS控制技术的研究现状与发展趋势 | 第21-26页 |
| ·EPS控制技术的国外研究进展 | 第21-25页 |
| ·EPS国内研究现状 | 第25-26页 |
| ·EPS控制技术研究的关键问题 | 第26-27页 |
| ·实现 EPS系统性能的鲁棒性 | 第27页 |
| ·以转向路感为代表的转向性能控制 | 第27页 |
| ·本文的技术路线及主要工作 | 第27-29页 |
| ·研究的技术路线 | 第27-28页 |
| ·论文研究的主要工作 | 第28-29页 |
| 附录·本文 EPS系统相关工程参数确定 | 第29-30页 |
| 2 动力转向传动系统的动力学数学模型与分析 | 第30-54页 |
| ·EPS系统性能特性对控制技术的要求分析 | 第30-32页 |
| ·转向轻便性 | 第30页 |
| ·操纵稳定性 | 第30-31页 |
| ·燃油经济性 | 第31页 |
| ·助力特性 | 第31-32页 |
| ·EPS系统的动力学解析模型 | 第32-39页 |
| ·EPS系统的动力学状态空间模型 | 第39-41页 |
| ·EPS系统的原始状态下性能分析与算例 | 第41-53页 |
| ·EPS系统的稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·EPS系统的原始动态特性分析 | 第42-52页 |
| ·EPS原始系统性能的脆弱性 | 第52-53页 |
| ·需开展研究的技术问题 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 3 转向系统模型不确定性的理论分析及控制目标 | 第54-65页 |
| ·转向系统模型中的不确定性及鲁棒稳定性问题的提出 | 第54-55页 |
| ·不确定性 EPS闭环控制系统鲁棒设计的理论基础 | 第55-61页 |
| ·鲁棒控制理论中被控对象的不确定性描述的一般方法及其表示模型 | 第55-58页 |
| ·被控对象的不确定性稳定性检验判据 | 第58-60页 |
| ·被控对象的不确定性鲁棒性能判据 | 第60-61页 |
| ·EPS模型不确定性闭环控制系统的性能目标 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于H_∞控制理论的转向系统鲁棒控制器设计与仿真实验 | 第65-104页 |
| ·H_∞优化控制理论基础 | 第65-69页 |
| ·EPS控制系统的鲁棒 H_∞控制器设计 | 第69-78页 |
| ·控制模型的H_∞标准化问题 | 第69-71页 |
| ·含有模型摄动的H_∞ EPS广义控制系统模型的构造 | 第71-76页 |
| ·EPS控制系统的权函数的构造 | 第76-78页 |
| ·标准 H_∞问题求解的线性矩阵不等式 LMI算法 | 第78-82页 |
| ·基于LMI算法的EPS模型鲁棒控制器的设计 | 第82-87页 |
| ·EPS转向系统控制模型鲁棒稳定性与鲁棒性能验证分析 | 第87-101页 |
| ·助力误差的控制效果的分析 | 第87-92页 |
| ·道路路感的控制效果的分析 | 第92-94页 |
| ·闭环系统鲁棒性的检验 | 第94-101页 |
| ·本章总结 | 第101页 |
| ·附录:本章部分重要Matlab程序 | 第101-104页 |
| 5 转向器跟随特性分析与控制模型仿真实验研究 | 第104-122页 |
| ·转角跟随性表征与控制系统建模 | 第104-110页 |
| ·EPS系统角输入跟随性的含义与表示方式 | 第104-106页 |
| ·EPS转向系统角输入跟随性性能控制的标准H_∞控制模型 | 第106-108页 |
| ·跟随性能控制的混合灵敏度鲁棒 H_∞控制模型 | 第108-110页 |
| ·角转向跟随性鲁棒控制器设计求解 | 第110-113页 |
| ·EPS系统角输入跟随性能分析与仿真实例 | 第113-121页 |
| ·转角跟随性精度与加权函数的相关性分析 | 第113-115页 |
| ·转角跟随控制系统模型鲁棒性检验 | 第115-116页 |
| ·角跟随偏差e_δ和力跟随误差e_a的关系分析 | 第116-117页 |
| ·小齿轮转角δ对方向盘转角α的跟随性效果分析 | 第117-121页 |
| ·本章小结 | 第121页 |
| ·附录.部分程序 | 第121-122页 |
| 6 转向系统路感特性分析与控制策略研究 | 第122-140页 |
| ·路感的来源与路感强度的定义 | 第122-124页 |
| ·路感的来源 | 第122-123页 |
| ·路感的定义与EPS系统路感可调性 | 第123-124页 |
| ·EPS模型中理想的路感强度的分析 | 第124-129页 |
| ·理想的EPS系统的助力特性图谱 | 第125-128页 |
| ·直线型助力特性EPS系统中理想的路感图谱 | 第128-129页 |
| ·EPS鲁棒被控系统的路感表现 | 第129-138页 |
| ·路感的调整方式 | 第130-131页 |
| ·EPS鲁棒控制系统路感表现 | 第131-138页 |
| ·本章小结 | 第138页 |
| ·附录.部分程序 | 第138-140页 |
| 7 电动助力转向台架试验装置设计方案与开发技术 | 第140-157页 |
| ·EPS台架试验装置总体设计要求分析 | 第140-142页 |
| ·EPS台架试验装置设计方案要点分析 | 第142-143页 |
| ·EPS台架试验装置总体构成 | 第143-145页 |
| ·EPS台架试验测试项目设计 | 第145-147页 |
| ·性能试验测试项目 | 第146页 |
| ·可靠性试验测试项目 | 第146页 |
| ·动态试验项目 | 第146-147页 |
| ·静态试验项目 | 第147页 |
| ·EPS台架试验装置开发的关键技术 | 第147-156页 |
| ·直流伺服电机单片机PWM驱动技术 | 第148-151页 |
| ·测试数据采集处理数字滤波技术 | 第151-152页 |
| ·比例阀D/A信号波形硬件合成方法 | 第152-154页 |
| ·单片机与微机串行传输通信技术 | 第154-156页 |
| ·本章总结 | 第156-157页 |
| 8 全文总结与展望 | 第157-160页 |
| ·全文工作总结 | 第157-158页 |
| ·工作创新点 | 第158-159页 |
| ·工作展望 | 第159-160页 |
| 参考文献 | 第160-164页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第164-165页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167页 |
