电液伺服系统多余力补偿及数字控制策略研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-27页 |
| ·课题来源及研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·对顶协同控制实验台原理与分析 | 第13-16页 |
| ·对顶协同控制实验台组成及原理 | 第13-15页 |
| ·对顶协同控制中的关键问题分析 | 第15-16页 |
| ·多余力及电液力控制国内外研究概况 | 第16-25页 |
| ·多余力补偿方法 | 第17-23页 |
| ·电液力控制国内外研究现状 | 第23-25页 |
| ·论文主要工作 | 第25-27页 |
| 2 电液伺服对顶协同控制实验平台建模 | 第27-51页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·电液伺服对顶协同控制基本原理 | 第27-29页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第29-38页 |
| ·动力机构基本方程 | 第29-32页 |
| ·位置系统数学模型 | 第32-35页 |
| ·施力系统数学模型 | 第35-37页 |
| ·其它方程 | 第37-38页 |
| ·对顶协同控制系统模型 | 第38页 |
| ·系统辨识建模研究 | 第38-43页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·辨识建模相关说明 | 第40-43页 |
| ·系统键合图模型 | 第43-49页 |
| ·基本方程键合图建模 | 第43-46页 |
| ·对顶协同位置系统键合图模型 | 第46-48页 |
| ·对顶协同力系统键合图模型 | 第48-49页 |
| ·对顶协同控制系统键合图模型 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-51页 |
| 3 电液伺服多余力分析与系统仿真 | 第51-70页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·电液伺服系统的多余力问题 | 第51-57页 |
| ·多余力定义 | 第51-52页 |
| ·多余力的产生及分类 | 第52-56页 |
| ·对顶协同控制多余力特点分析 | 第56-57页 |
| ·系统仿真研究 | 第57-63页 |
| ·对顶协同控制实验台参数 | 第57-58页 |
| ·相关参数的估算与实测 | 第58-59页 |
| ·对顶协同位置系统仿真 | 第59-61页 |
| ·对顶协同力加载系统仿真 | 第61-63页 |
| ·系统键合图仿真 | 第63-69页 |
| ·位置系统仿真及实验结果 | 第63-66页 |
| ·对顶协同力系统仿真 | 第66页 |
| ·多余力仿真 | 第66-68页 |
| ·多余力补偿键合图仿真 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 4 电液伺服多余力补偿与控制策略研究 | 第70-98页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·结构不变性补偿方法 | 第70-74页 |
| ·结构不变性原理的基本概念 | 第70-72页 |
| ·结构不变性补偿方法 | 第72-73页 |
| ·实时速度估计 | 第73-74页 |
| ·改进的结构不变性补偿方法 | 第74-83页 |
| ·问题的提出 | 第75-79页 |
| ·ISIC控制 | 第79-83页 |
| ·基于迭代学习的ISIC控制 | 第83-94页 |
| ·问题的提出 | 第83-84页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第84-86页 |
| ·闭环迭代学习控制研究 | 第86-90页 |
| ·迭代ISIC控制原理 | 第90-94页 |
| ·协同控制位置系统的跟踪控制研究 | 第94-96页 |
| ·问题的提出 | 第94-95页 |
| ·零相差跟踪控制 | 第95-96页 |
| ·辨识零相差控制 | 第96页 |
| ·小结 | 第96-98页 |
| 5 控制器关键技术与实验研究 | 第98-131页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·电液伺服对顶协同控制系统组成 | 第98-101页 |
| ·伺服阀功率放大电路 | 第99-100页 |
| ·力传感器放大电路 | 第100页 |
| ·力传感器保护电路 | 第100-101页 |
| ·控制软件实现关键技术 | 第101-112页 |
| ·Windows控制软件编程关键问题讨论 | 第102-104页 |
| ·ActiveX技术实时数据显示 | 第104-105页 |
| ·控制器的自动设计及实现方法研究 | 第105-108页 |
| ·主从式网络控制研究 | 第108-109页 |
| ·基于WinCE的数字控制 | 第109-112页 |
| ·系统辨识实验研究 | 第112-118页 |
| ·最小二乘辨识实验 | 第112-116页 |
| ·摩擦力测量与拟合结果 | 第116-117页 |
| ·灰箱辨识结果 | 第117-118页 |
| ·零相差跟踪控制实验研究 | 第118-124页 |
| ·对顶协同控制多余力实验研究 | 第124-130页 |
| ·小结 | 第130-131页 |
| 6 总结 | 第131-134页 |
| 参考文献 | 第134-140页 |
| 作者简历 | 第140-144页 |
| 学位论文数据集 | 第144页 |
