小型潜器参数辨识与悬停控制实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENT | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题的背景和意义 | 第13-16页 |
| ·深海采矿现状 | 第13-14页 |
| ·采矿系统 | 第14-15页 |
| ·升沉补偿参考坐标 | 第15-16页 |
| ·国内外相关研究 | 第16-18页 |
| ·潜器的研究现状 | 第16-17页 |
| ·潜器悬停控制发展现状 | 第17-18页 |
| ·本课题的来源 | 第18-19页 |
| ·论文主要工作及论文结构 | 第19-20页 |
| ·主要完成工作 | 第19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 金鱼二号机械结构及电子电气系统 | 第20-27页 |
| ·金鱼二号机械结构及传动装置 | 第20-23页 |
| ·壳体 | 第20-21页 |
| ·螺旋桨及其传动装置 | 第21-23页 |
| ·金鱼二号电子电气系统 | 第23-27页 |
| ·运动控制电路 | 第23-25页 |
| ·安全保护电路 | 第25-27页 |
| 第三章 金鱼二号程序及通信系统 | 第27-34页 |
| ·金鱼二号通信系统结构 | 第27页 |
| ·xPC目标 | 第27-29页 |
| ·基于xPC建立潜器通信模型 | 第29-31页 |
| ·主机程序编写 | 第31页 |
| ·步进电机控制卡程序编写 | 第31-32页 |
| ·信号采集卡程序编写 | 第32-34页 |
| 第四章 金鱼二号参数辨识 | 第34-53页 |
| ·金鱼二号运动控制模块分析 | 第34-38页 |
| ·金鱼二号减速机构分析 | 第35页 |
| ·螺旋桨推进力分析 | 第35-36页 |
| ·金鱼二号垂直运动分析 | 第36-38页 |
| ·获取步进电机加速曲线实验 | 第38-39页 |
| ·实验装置 | 第38页 |
| ·获取电机加速曲线 | 第38-39页 |
| ·螺旋桨推进力系数辨识 | 第39-48页 |
| ·实验原理 | 第39-40页 |
| ·实验装置 | 第40-41页 |
| ·基于xPC目标编写电机控制模型 | 第41-42页 |
| ·拉力传感器及其放大电路 | 第42-44页 |
| ·信号采集电路 | 第44-45页 |
| ·实验过程 | 第45-47页 |
| ·螺旋桨推进力实验数据分析 | 第47-48页 |
| ·等效质量与本体阻力参数辨识 | 第48-53页 |
| ·辨识原理 | 第48-50页 |
| ·实验过程 | 第50-51页 |
| ·数据处理及分析 | 第51-53页 |
| 第五章 系统仿真 | 第53-65页 |
| ·在Simulink环境下建立潜器各运动子模块 | 第53-55页 |
| ·螺旋桨加速模块 | 第53页 |
| ·潜器本体运动模块 | 第53-55页 |
| ·控制器设计 | 第55-61页 |
| ·PID控制器设计 | 第56页 |
| ·模糊控制器设计 | 第56-59页 |
| ·建立模糊控制仿真模型 | 第59-60页 |
| ·模糊PID选择控制设计 | 第60-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-65页 |
| ·PID控制仿真结果 | 第61-62页 |
| ·模糊控制仿真结果 | 第62-63页 |
| ·模糊PID选择控制仿真结果 | 第63页 |
| ·各控制方法仿真比较 | 第63-65页 |
| 第六章 实时控制实验与结果 | 第65-76页 |
| ·实时控制模型 | 第65-67页 |
| ·实验过程 | 第67-70页 |
| ·实验前检查 | 第67页 |
| ·配重 | 第67页 |
| ·加载控制模型 | 第67-70页 |
| ·保存实验数据 | 第70页 |
| ·实验结果及分析 | 第70-76页 |
| ·实验结果 | 第70-74页 |
| ·结果分析 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 1、总结 | 第76页 |
| 2、展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-88页 |
