3-RRR并联微动工作台研制及其误差分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·并联微动机器人的研究现状分析 | 第13-16页 |
| ·并联机器人的概念及特点 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联微动机器人的特点 | 第15页 |
| ·并联微动机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 并联微动平台的运动学分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·宏观模型的运动学分析 | 第18-23页 |
| ·机构简介 | 第18-19页 |
| ·位姿反解 | 第19-21页 |
| ·位姿正解 | 第21-23页 |
| ·并联机器人的雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| ·各向同性和条件数 | 第24-25页 |
| ·运动学模型的微型化 | 第25-31页 |
| ·雅克比矩阵近似法 | 第26页 |
| ·铰链位移法 | 第26-29页 |
| ·位姿计算方法的理论精度 | 第29-31页 |
| ·工作空间 | 第31-33页 |
| 第三章 静力学和动力学 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·柔性铰链分析 | 第33-36页 |
| ·柔性铰链简介 | 第33-34页 |
| ·柔性铰链转动副刚度 | 第34-36页 |
| ·静力学分析和刚度分析 | 第36-39页 |
| ·静力学分析 | 第36-37页 |
| ·静刚度分析 | 第37-39页 |
| ·动力学分析 | 第39-43页 |
| ·拉格朗日法介绍 | 第39-40页 |
| ·动力学模型的建立 | 第40-43页 |
| 第四章 驱动系统和机构优化设计 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·驱动系统研究 | 第43-55页 |
| ·驱动器的选择 | 第43-44页 |
| ·压电陶瓷基本原理 | 第44-45页 |
| ·压电陶瓷基本特性 | 第45-47页 |
| ·压电陶瓷的Preisach模型 | 第47-51页 |
| ·压电陶瓷驱动器相关实验 | 第51-55页 |
| ·并联微动平台设计和优化 | 第55-63页 |
| ·设计指标及材料和压电陶瓷的选择 | 第55-56页 |
| ·结构优化设计 | 第56-63页 |
| 第五章 实验及误差分析 | 第63-74页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·实验介绍 | 第63-70页 |
| ·实验装置介绍 | 第63-65页 |
| ·测量系统及方法 | 第65页 |
| ·实验方法 | 第65-67页 |
| ·雅各比矩阵的标定 | 第67-70页 |
| ·误差分析 | 第70-74页 |
| ·雅各比矩阵法理论误差 | 第70页 |
| ·雅各比矩阵标定误差 | 第70-71页 |
| ·电感传感器测量误差 | 第71-72页 |
| ·温度误差 | 第72页 |
| ·压电陶瓷驱动器误差 | 第72-73页 |
| ·误差综合 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-75页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录一 并联微动工作台各构件图纸 | 第79-80页 |
| 附录二 并联微动工作台照片 | 第80-81页 |
| 附录三 部分程序 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第86页 |
