一种仿水母式机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·微型仿生机器人的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外仿生微机器人的发展综述 | 第10-17页 |
| ·国外仿生机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内仿生机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 ICPF与形状记忆合金 SMA的性能 | 第19-34页 |
| ·微驱动器的分类 | 第19-21页 |
| ·ICPF驱动器 | 第21-28页 |
| ·ICPF驱动器的弯曲原理 | 第21-23页 |
| ·ICPF驱动器的模型简介 | 第23-26页 |
| ·Nafion ICPF的制备过程 | 第26-28页 |
| ·ICPF驱动器的性能 | 第28页 |
| ·形状记忆合金 SMA | 第28-33页 |
| ·SMA的分类 | 第28-29页 |
| ·SMA的本构模型 | 第29-31页 |
| ·SMA的性能特点 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 仿水母机器人的结构设计 | 第34-45页 |
| ·仿水母机器人的主体结构 | 第34-38页 |
| ·水母的生物模型 | 第34-36页 |
| ·仿水母机器人的主体结构设计 | 第36-38页 |
| ·仿水母机器人微驱动器设计 | 第38-40页 |
| ·SMA驱动器设计 | 第38-40页 |
| ·ICPF驱动器设计 | 第40页 |
| ·仿水母机器人的结构参数设计 | 第40-44页 |
| ·仿水母机器人的模型及尺寸参数 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 仿水母机器人的动力学分析 | 第45-60页 |
| ·仿水母机器人的运动机理 | 第45-47页 |
| ·仿水母机器人的单腿运动 | 第45-46页 |
| ·仿水母机器人整体运动 | 第46-47页 |
| ·仿水母机器人的动力学分析 | 第47-58页 |
| ·SMA螺旋弹簧输出力和形变的求解 | 第47-48页 |
| ·悬臂梁结构的连杆弹性大挠度问题 | 第48-52页 |
| ·水母机器人内部含水体积的变化 | 第52-56页 |
| ·仿水母机器人的推进力 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 仿水母机器人的控制系统设计与实验 | 第60-74页 |
| ·仿水母机器人的基本运动 | 第60-62页 |
| ·控制系统的硬件总体设计 | 第62-63页 |
| ·驱动电路设计 | 第63-68页 |
| ·SMA驱动模块 | 第64-67页 |
| ·ICPF驱动模块 | 第67-68页 |
| ·仿水母机器人实验 | 第68-73页 |
| ·控制平台的建立 | 第68-69页 |
| ·实验结果 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
