基于力觉临场感的遥操作技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究情况综述 | 第10-13页 |
| ·力觉临场感 | 第10页 |
| ·虚拟现实力觉遥操作控制策略 | 第10-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 力觉临场感技术 | 第15-28页 |
| ·力觉临场感系统 | 第15-17页 |
| ·基于虚拟现实的力觉临场感技术 | 第17-23页 |
| ·虚拟现实中获得力觉临场感存在的问题 | 第17-18页 |
| ·虚拟手的运动映射 | 第18-21页 |
| ·以手指歪曲角度代替手指空间位置的计算 | 第21-22页 |
| ·基于实际材料的虚拟力外推 | 第22-23页 |
| ·基于传感器的力觉临场感技术 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于力觉临场感的遥操作控制策略 | 第28-40页 |
| ·大时延下的遥操作控制策略 | 第28-29页 |
| ·基于力反馈的遥操作控制策略 | 第29-30页 |
| ·建模误差对系统影响 | 第30-31页 |
| ·最佳接近速度 | 第31-37页 |
| ·最佳接近速度定义 | 第33-34页 |
| ·最佳接近速度的作用 | 第34-37页 |
| ·具有纠错能力的力觉遥操作系统 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 力反馈机械臂遥操作系统及接口实现 | 第40-50页 |
| ·力反馈机械臂遥操作系统 | 第40页 |
| ·力反馈器接口实现 | 第40-44页 |
| ·力反馈器工作原理 | 第40-41页 |
| ·力反馈器接口实现 | 第41-44页 |
| ·位置跟踪器其接口实现 | 第44-47页 |
| ·位置跟踪器介绍 | 第44页 |
| ·位置跟踪器接口实现 | 第44-47页 |
| ·数据手套接口实现 | 第47-49页 |
| ·数据手套工作原理 | 第47-48页 |
| ·数据手套接口实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验及其结果分析 | 第50-58页 |
| ·抓取力实验 | 第50-52页 |
| ·基于实际材料的力反馈试验 | 第52-55页 |
| ·虚拟现实力觉临场感遥操作实验 | 第55-57页 |
| ·实验平台的建立 | 第55-56页 |
| ·具体实验及结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 全文总结和展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
