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智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用

摘要第1-7页
Abstract第7-15页
第1章 绪论第15-25页
   ·课题背景、研究的目的和意义第15-17页
     ·课题研究的背景第15-16页
     ·研究的目的和意义第16-17页
     ·课题来源第17页
   ·智能优化算法的研究现状第17-18页
   ·国内外移动机器人的研究现状第18-20页
   ·移动机器人相关技术的研究现状第20-24页
     ·移动机器人运动控制的研究现状第20页
     ·多传感器信息融合在移动机器人中的研究现状第20-21页
     ·智能优化算法在移动机器人路径规划中的研究现状第21-24页
   ·论文的主要研究内容及结构安排第24-25页
第2章 智能优化算法的研究第25-47页
   ·引言第25-26页
   ·遗传算法第26-32页
     ·算法描述第26-29页
     ·收敛性分析第29-30页
     ·算例与仿真第30-32页
   ·免疫算法第32-36页
     ·算法描述第33-34页
     ·收敛性分析第34-35页
     ·算例与仿真第35-36页
   ·免疫克隆选择算法第36-41页
     ·克隆选择算法第36-38页
     ·算法描述第38-39页
     ·收敛性分析第39-40页
     ·算例与仿真第40-41页
   ·量子遗传算法第41-46页
     ·量子计算第41-42页
     ·算法描述第42-44页
     ·收敛性分析第44-45页
     ·算例与仿真第45-46页
   ·本章小结第46-47页
第3章 移动机器人多传感器信息融合技术的研究第47-63页
   ·引言第47-48页
   ·多传感器信息融合技术第48-52页
     ·多传感器信息融合的一般方法第48-50页
     ·多传感器信息融合的拓扑结构第50-51页
     ·多传感器信息融合的层次第51-52页
   ·基于多传感器信息融合的移动机器人系统设计第52-62页
     ·传感器建模第53-55页
     ·移动机器人多传感器系统分析第55-58页
     ·基于多传感器信息的动态障碍物感知第58-59页
     ·多传感器信息融合算法的研究第59-62页
   ·本章小结第62-63页
第4章 移动机器人的建模、仿真及系统设计第63-87页
   ·引言第63-64页
   ·移动机器人的建模与仿真第64-72页
     ·移动机器人运动学模型建立第64-67页
     ·移动机器人动力学模型建立第67-69页
     ·系统运动模型的仿真第69-72页
   ·移动机器人性能分析第72-77页
     ·非完整性约束分析第72-73页
     ·能控性分析第73-75页
     ·控制律分析第75-77页
   ·基于遗传算法的移动机器人PID 整定第77-82页
     ·模拟PID 控制器的数学模型第77-78页
     ·数字PID 控制器的数学模型第78-79页
     ·基于遗传算法的PID 整定方法第79-81页
     ·仿真及结果分析第81-82页
   ·移动机器人系统设计第82-86页
     ·系统总体模型设计第82-83页
     ·子系统模型设计第83-86页
   ·本章小结第86-87页
第5章 移动机器人路径规划的研究第87-111页
   ·引言第87页
   ·路径规划第87-91页
     ·移动机器人的全局路径规划方法第89-90页
     ·移动机器人的局部路径规划方法第90-91页
   ·环境建模第91-94页
     ·环境建模方法第91-92页
     ·静态环境建模第92-93页
     ·动态环境建模第93-94页
     ·环境地图构建与仿真第94页
   ·基于遗传算法的移动机器人路径规划方法第94-103页
     ·问题描述第94-95页
     ·算法设计第95-99页
     ·仿真及结果分析第99-100页
     ·基于量子遗传算法的移动机器人路径规划方法第100-103页
   ·基于免疫算法的移动机器人路径规划方法第103-107页
     ·基于免疫算法的移动机器人静态路径规划第103-106页
     ·基于免疫算法的移动机器人动态路径规划第106页
     ·仿真及结果分析第106-107页
   ·基于免疫克隆选择算法的移动机器人路径规划方法第107-110页
     ·问题描述第107-108页
     ·算法设计第108-109页
     ·仿真及结果分析第109-110页
   ·本章小结第110-111页
结论第111-113页
参考文献第113-121页
攻读学位期间发表的学术论文第121-122页
致谢第122页

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