| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1.1 选题的背景和意义 | 第8-9页 |
| §1.2 MIMU/GPS/磁强计组合导航系统研究和应用现状 | 第9-13页 |
| ·微惯性测量单元、GPS、磁强计研究和应用现状 | 第9-11页 |
| ·陆用组合导航的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内外MIMU/GPS/磁强计的研究和应用现状 | 第12-13页 |
| §1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 MIMU、GPS、磁强计误差机理分析 | 第16-32页 |
| §2.1 MIMU误差分析及建模 | 第16-21页 |
| ·MIMU误差分析 | 第16-17页 |
| ·MIMU随机误差建模 | 第17-21页 |
| §2.2 MIMU误差补偿研究 | 第21-23页 |
| ·随机漂移的补偿 | 第21页 |
| ·逐次启动零偏的补偿 | 第21-22页 |
| ·其它误差的补偿 | 第22-23页 |
| §2.3 MIMU导航特性分析 | 第23-26页 |
| §2.4 GPS、磁强计误差分析 | 第26-29页 |
| ·GPS的误差特性 | 第26-27页 |
| ·磁强计的误差特性 | 第27-29页 |
| §2.5 组合导航方案设计 | 第29-31页 |
| §2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 磁强计/MIMU初始对准方法研究 | 第32-40页 |
| §3.1 捷联惯导系统的初始对准分析 | 第32-33页 |
| §3.2 姿态的确定方法 | 第33-35页 |
| §3.3 磁强计/加速度计姿态确定方法 | 第35-36页 |
| §3.4 磁强计/加速度计姿态实验 | 第36-39页 |
| ·磁强计/加速度计确定的姿态角实验 | 第36-38页 |
| ·磁强计/加速度计确定姿态角实验分析 | 第38-39页 |
| §3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 MIMU/GPS组合导航自适应滤波方法研究 | 第40-52页 |
| §4.1 MIMU/GPS组合导航模型 | 第40-42页 |
| §4.2 Sage—Husa 自适应滤波理论 | 第42-45页 |
| ·标准卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| ·Sage—Husa自适应滤波 | 第43-44页 |
| ·连续系统的离散化 | 第44-45页 |
| §4.3 MIMU/GPS组合实验与分析 | 第45-50页 |
| ·系统组成 | 第45页 |
| ·MIMU/GPS组合实验 | 第45-49页 |
| ·MIMU组合实验分析 | 第49-50页 |
| §4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 MIMU/GPS/磁强计组合定姿技术研究 | 第52-62页 |
| §5.1 地磁场模型 | 第52-53页 |
| §5.2 MIMU/GPS/磁强计姿态确定 | 第53-57页 |
| ·姿态四元数的表示 | 第53-54页 |
| ·MIMU/磁强计的姿态组合原理 | 第54-55页 |
| ·基于姿态误差四元数的MIMU/磁强计的滤波方程 | 第55-57页 |
| §5.3 MIMU/GPS/磁强计姿态确定仿真与分析 | 第57-60页 |
| ·仿真实验结果 | 第57-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| §5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| §6.1 工作总结 | 第62页 |
| §6.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第70页 |
