| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·汽车驾驶员模型概述 | 第7-9页 |
| ·课题的提出 | 第7-8页 |
| ·课题的应用领域和意义 | 第8-9页 |
| ·驾驶员模型发展的历史和现状 | 第9-17页 |
| ·方向控制驾驶员模型简介 | 第9-13页 |
| ·速度控制驾驶员模型简介 | 第13-15页 |
| ·方向和速度综合控制驾驶员模型简介 | 第15-16页 |
| ·课题组驾驶员模型的发展历程 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 速度控制驾驶员模型 | 第19-39页 |
| ·PID 控制原理 | 第19-21页 |
| ·神经网络基础 | 第21-24页 |
| ·单神经元模型 | 第21-22页 |
| ·神经网络的拓扑结构 | 第22-23页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第23-24页 |
| ·单神经元自适应PID 控制 | 第24-28页 |
| ·单神经元自适应PID 控制器结构 | 第24-25页 |
| ·采用有监督Hebb 学习算法的单神经元PID 控制器 | 第25-27页 |
| ·改进的单神经元自适应PID 控制器 | 第27页 |
| ·单神经元自适应PID 控制器可调参数的选取规律 | 第27-28页 |
| ·汽车速度的单神经元自适应PID 控制 | 第28-31页 |
| ·闭环系统仿真及结果分析 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 综合控制驾驶员模型 | 第39-47页 |
| ·方向与速度综合控制的驾驶员模型 | 第39-40页 |
| ·方向与速度综合控制驾驶员模型的解耦 | 第40-42页 |
| ·任意路径下的综合控制驾驶员模型 | 第42-43页 |
| ·闭环系统仿真及结果分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 最速控制驾驶员模型 | 第47-57页 |
| ·最速控制驾驶员模型的含义 | 第47-48页 |
| ·任意轨迹点上最高车速的确定 | 第48-51页 |
| ·由预瞄点曲率确定最高车速 | 第48-50页 |
| ·预瞄点曲率的确定 | 第50-51页 |
| ·最速控制驾驶员模型 | 第51-52页 |
| ·闭环系统仿真及结果分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 全文总结 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 摘要 | 第63-65页 |
| ABSTRACT | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |