| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-13页 |
| ·机器人学概述 | 第6-7页 |
| ·机器人控制系统构成 | 第7-8页 |
| ·机器人控制的研究进展 | 第8-12页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人数学模型及理论基础 | 第13-27页 |
| ·机器人系统知识 | 第13-14页 |
| ·机器人的数学模型 | 第14-16页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第16-18页 |
| ·耗散性控制理论 | 第18-26页 |
| ·BACKSTEPPING 设计方法 | 第26页 |
| ·MBDA 设计方法 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于BACKSTEPPING 的不确定机器人系统的鲁棒H∞控制 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·李雅普诺夫函数的递推（BACKSTEPPING）设计 | 第28-31页 |
| ·机器人系统 H∞控制器的设计 | 第31-38页 |
| ·仿真实例 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 不确定机器人系统的MBDA 控制 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·刚性机器人系统 | 第41-42页 |
| ·控制器设计及其稳定性证明 | 第42-46页 |
| ·仿真实例 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结束语 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |