| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第8页 |
| ·国内外机器人的发展状况 | 第8-12页 |
| ·高速并联机器人的发展 | 第8-10页 |
| ·教学机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联机器人理论的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 变异型Diamond机械手运动学分析 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·变异型 Diamond 机械手机构简介 | 第15-16页 |
| ·变异型 Diamond 机械手的运动学分析 | 第16-21页 |
| ·变异型Diamond 机械手位置的正、逆解模型 | 第16-19页 |
| ·变异型Diamond 机械手速度映射模型 | 第19-20页 |
| ·变异型Diamond 机械手加速度映射模型 | 第20页 |
| ·变异型Diamond 机械手奇异位形分析 | 第20-21页 |
| ·变异型Diamond 机械手的两个特例的运动学分析 | 第21-27页 |
| ·水平布局变异型Diamond 机械手位置的正、逆解模型 | 第21-24页 |
| ·垂直布局变异型Diamond 机械手运动学分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 尺度综合 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·性能指标 | 第28-29页 |
| ·全域操作性能指标 | 第28-29页 |
| ·全域综合性能指标 | 第29页 |
| ·变异型Diamond 机械手工作空间与尺度参数关系 | 第29-31页 |
| ·变异型Diamond 机械手工作空间 | 第29-30页 |
| ·变异型Diamond 机械手尺度参数关系 | 第30-31页 |
| ·变异型 Diamond 机械手尺度约束条件 | 第31-33页 |
| ·传动角 | 第31-32页 |
| ·机构体积与工作空间比 | 第32-33页 |
| ·安装尺寸约束 | 第33页 |
| ·变异型 Diamond 机械手全域综合性能 | 第33页 |
| ·变异型Diamond 机械手的两个特例的尺度综合 | 第33-35页 |
| ·水平布局变异型Diamond 机械手的尺度综合 | 第33-34页 |
| ·垂直布局变异型Diamond 机械手的尺度综合 | 第34-35页 |
| ·变异型 Diamond 机械手样机实例计算 | 第35-37页 |
| ·样机设计要求 | 第35页 |
| ·样机尺寸优化结果 | 第35-36页 |
| ·样机性能数值仿真比较 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 样机建造与运动仿真 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·特征造型建造各个零件 | 第38-40页 |
| ·使用Pro/ENGINEER 进行零件设计的方法 | 第38页 |
| ·机构各零件的作用及模型建造 | 第38-40页 |
| ·总体装配 | 第40-42页 |
| ·使用Pro/ENGINEER 零件装配方法 | 第40-41页 |
| ·机械手整体装配 | 第41-42页 |
| ·机构运动仿真 | 第42-45页 |
| ·变异型 Diamond 机械手轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·机构运动仿真实施步骤 | 第43页 |
| ·运动仿真的关键技术 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 并联机械手实验平台的开发 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·并联机械手设计平台的总体设计 | 第46-49页 |
| ·设计要求 | 第46-47页 |
| ·并联机械手设计平台的功能设计 | 第47页 |
| ·并联机械手设计平台的整体设计 | 第47-48页 |
| ·并联机械手设计平台开发环境 | 第48-49页 |
| ·并联机械手设计平台的实现 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·本文创造性工作 | 第54页 |
| ·工作展望 | 第54-55页 |
| ·变异型Diamond 机械手的继续研究 | 第54页 |
| ·虚拟实验室的建设 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
