履带式移动机器人嵌入式控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| §1-3 嵌入式系统发展趋势及前景 | 第11-12页 |
| 1-3-1 嵌入式发展趋势 | 第11-12页 |
| 1-3-2 嵌入式发展前景 | 第12页 |
| §1-4 课题来源与研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 履带式移动机器人 | 第14-25页 |
| §2-1 引言 | 第14页 |
| §2-2 履带式移动平台的设计 | 第14-20页 |
| 2-2-1 移动平台总体构架 | 第14-16页 |
| 2-2-2 电机选型 | 第16-17页 |
| 2-2-3 电机控制器选型 | 第17-19页 |
| 2-2-4 控制盒的设计 | 第19-20页 |
| §2-3 感知系统的建立 | 第20-24页 |
| §2-4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 嵌入式开发环境 | 第25-33页 |
| §3-1 引言 | 第25页 |
| §3-2 嵌入式控制器 | 第25-28页 |
| 3-2-1 核心板 | 第26-27页 |
| 3-2-2 扩展板 | 第27-28页 |
| 3-2-3 通讯接口 | 第28页 |
| §3-3 嵌入式操作系统 | 第28-31页 |
| 3-3-1 嵌入式系统特性 | 第29页 |
| 3-3-2 嵌入式系统构架 | 第29-31页 |
| §3-4 嵌入式开发平台 | 第31-32页 |
| §3-5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 运动控制系统 | 第33-47页 |
| §4-1 引言 | 第33页 |
| §4-2 控制协议的建立 | 第33-34页 |
| 4-2-1 运动控制协议 | 第33-34页 |
| 4-2-2 传感器控制协议 | 第34页 |
| §4-3 履带式移动平台的运动学分析 | 第34-37页 |
| §4-4 运动控制程序设计 | 第37-46页 |
| 4-4-1 串口通讯的实现 | 第37-41页 |
| 4-4-2 运动控制程序的实现 | 第41-46页 |
| §4-5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 遥操作控制系统 | 第47-61页 |
| §5-1 引言 | 第47页 |
| §5-2 遥操作系统概述 | 第47-48页 |
| §5-3 手持设备 | 第48-49页 |
| §5-4 遥操作程序设计 | 第49-60页 |
| 5-4-1 遥操作程序结构 | 第51-52页 |
| 5-4-2 多线程 | 第52页 |
| 5-4-3 遥操作程序的实现 | 第52-60页 |
| §5-5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验与调试 | 第61-63页 |
| §6-1 控制程序的调试 | 第61-62页 |
| §6-2 遥操作系统的调试 | 第62-63页 |
| 第七章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第67页 |
