| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·伺服驱动技术国内外发展状况 | 第10-11页 |
| ·国内发展状况 | 第10-11页 |
| ·国外发展状况 | 第11页 |
| ·课题来源及论文研究所完成的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 FANUC 伺服驱动优化技术方案 | 第13-16页 |
| ·现有的伺服驱动优化方法 | 第13-15页 |
| ·伺服驱动优化方案的制定 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 伺服驱动优化调校平台的搭建 | 第16-23页 |
| ·平台搭建的总体方案 | 第16页 |
| ·硬件平台的实现 | 第16-19页 |
| ·球杆仪测试组件及功能简介 | 第16-17页 |
| ·硬件平台的搭建 | 第17-19页 |
| ·软件平台的实现 | 第19-22页 |
| ·BallBar 5 软件功能简介 | 第19-20页 |
| ·球杆仪的自动控制 | 第20页 |
| ·球杆仪报告文件的读取 | 第20-21页 |
| ·PC 与数控系统的交互 | 第21页 |
| ·软件界面设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第四章 基于永磁同步电机的复合位置控制研究 | 第23-26页 |
| ·永磁同步电机的复合位置控制仿真研究 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第五章 FANUC30i 伺服系统三环路控制参数特点及优化 | 第26-37页 |
| ·位置环控制的特点及优化 | 第26-29页 |
| ·位置环增益 | 第26页 |
| ·前馈功能 | 第26-28页 |
| ·先行前馈功能 | 第28-29页 |
| ·反向间隙加速功能 | 第29页 |
| ·速度环控制的特点及优化 | 第29-32页 |
| ·速度增益 | 第30页 |
| ·速度环路比例项高速处理和加速度反馈功能 | 第30-31页 |
| ·消除机械共振滤波器功能 | 第31-32页 |
| ·电流环控制的特点及优化 | 第32-36页 |
| ·伺服 HRV 控制 | 第33-34页 |
| ·电流环路1/2PI 功能 | 第34-35页 |
| ·转矩指令过滤器 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第六章 基于伺服软件 Servo-Guide 的伺服驱动优化研究 | 第37-53页 |
| ·Servo-Guide 软件功能 | 第37-41页 |
| ·通信设定 | 第38页 |
| ·调整向导功能 | 第38-40页 |
| ·程序功能 | 第40页 |
| ·参数和图形功能 | 第40-41页 |
| ·“调整向导”功能的优化研究 | 第41-43页 |
| ·“直线移动”程序功能及优化研究 | 第43-49页 |
| ·“直线移动”程序功能简介 | 第43-45页 |
| ·运行“直线移动”程序优化研究 | 第45-49页 |
| ·“圆弧程序”功能及优化研究 | 第49-52页 |
| ·“圆弧程序”功能简介 | 第49-50页 |
| ·运行“圆弧程序”优化研究 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第七章 基于模糊控制技术的伺服驱动优化研究 | 第53-80页 |
| ·模糊控制的基本原理与结构 | 第53-55页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第53页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第53-55页 |
| ·模糊PID 控制 | 第55-59页 |
| ·PID 控制原理 | 第55-56页 |
| ·PID 控制算法 | 第56-59页 |
| ·Fuzzy-PID 控制简介 | 第59页 |
| ·自学习模糊PID 控制 | 第59-61页 |
| ·自学习控制的基本结构与原理分析 | 第59-60页 |
| ·自学习的模糊PID 复合控制 | 第60-61页 |
| ·基于单输入模糊控制技术的伺服驱动优化研究 | 第61-63页 |
| ·系统结构设计思想 | 第61页 |
| ·单输入模糊控制研究 | 第61-63页 |
| ·基于自学习环节模糊 PID 控制技术的伺服驱动优化研究 | 第63-75页 |
| ·系统总体结构设计 | 第64-65页 |
| ·输入输出变量的选取与量化 | 第65-67页 |
| ·Fuzzy-Control 规则库的设计 | 第67-69页 |
| ·模糊推理与解模糊 | 第69-70页 |
| ·模糊自学习环节设计及理论研究 | 第70-74页 |
| ·系统算法实现的理论研究 | 第74-75页 |
| ·模糊 PID 控制系统的搭建及分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第八章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·论文总结 | 第80-81页 |
| ·后续工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
