JJR-1型机器人运动学分析及其控制系统的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·机器人及机器人相关技术概述 | 第10-17页 |
| ·国外机器人发展概述 | 第12-14页 |
| ·国内机器人发展概述 | 第14-15页 |
| ·微控制器概述 | 第15-17页 |
| ·研究课题概述 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·JJR-Ⅰ型机器人简介 | 第17-18页 |
| ·课题研究内容、目的及意义 | 第18-21页 |
| ·课题研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第21-32页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·JJR-Ⅰ型机器人运动学方程的研究及求逆 | 第22-30页 |
| ·机器人机构分析 | 第22-23页 |
| ·运动学模型的建立 | 第23-25页 |
| ·坐标系的建立及位姿方程的建立 | 第23-25页 |
| ·机器人两杆之间的位姿矩阵 | 第25页 |
| ·机器人位姿方程的正解 | 第25-28页 |
| ·机器人位姿方程逆解 | 第28-30页 |
| ·反解的最优解 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人控制系统的设计 | 第32-60页 |
| ·控制系统总体设计 | 第32-34页 |
| ·系统设计总体概述 | 第32-34页 |
| ·主要设计的电路板 | 第34页 |
| ·控制系统构成 | 第34-35页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第35-52页 |
| ·AT89C51单片机概述 | 第35-38页 |
| ·管脚说明 | 第36-37页 |
| ·振荡器特性 | 第37页 |
| ·芯片擦除 | 第37-38页 |
| ·电源及其稳压器件的选择和使用 | 第38页 |
| ·上位机控制系统 | 第38-39页 |
| ·单片机与上位机之间的数据传输 | 第39-42页 |
| ·PC端通信程序 | 第42-46页 |
| ·下位机控制系统 | 第46-52页 |
| ·单片机控制系统 | 第47-48页 |
| ·直流力矩电机驱动电路 | 第48-50页 |
| ·电机的PWM调速 | 第50-51页 |
| ·检测电路 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件设计 | 第52-58页 |
| ·上位机软件设计 | 第52-53页 |
| ·下位机软件设计 | 第53-56页 |
| ·控制算法及数字滤波 | 第56-58页 |
| ·PID控制算法 | 第56-58页 |
| ·数字滤波技术 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 机器人控制系统的分析 | 第60-71页 |
| ·控制系统分析 | 第61-66页 |
| ·单关节传递函数的建立 | 第61-65页 |
| ·控制系统稳态分析 | 第65-66页 |
| ·对外部扰动的稳态误差分析 | 第66页 |
| ·控制系统的仿真 | 第66-70页 |
| ·Matlab及Simulink简介 | 第67页 |
| ·Matlab简介 | 第67页 |
| ·Simulink简介 | 第67页 |
| ·基于Simulink的控制系统仿真 | 第67-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结 | 第71-73页 |
| ·本课题已完成的研究工作 | 第71页 |
| ·本课题进一步完善的工作及展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第77页 |
