| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究动态 | 第13-18页 |
| ·遥操作机器人技术 | 第13页 |
| ·力觉临场感技术 | 第13-17页 |
| ·虚拟现实技术 | 第17-18页 |
| ·基于INTERNET遥操作机器人系统目前存在的问题 | 第18-22页 |
| ·力觉临场感遥操作技术存在的问题 | 第18-19页 |
| ·解决时延问题的控制算法 | 第19-21页 |
| ·解决时延问题的虚拟现实技术 | 第21-22页 |
| ·课题主要研究的内容及目标 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 基于INTERNET遥操作机器人系统时延研究 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于INTERNET遥操作系统 | 第24页 |
| ·INTERNET通信时延 | 第24-27页 |
| ·通信协议及其编程 | 第27-30页 |
| ·通信协议 | 第27页 |
| ·通信编程 | 第27-28页 |
| ·附加固定时延模拟 | 第28-29页 |
| ·附加随机时延模拟 | 第29页 |
| ·时延测试软件 | 第29-30页 |
| ·时延对遥操作机器人系统操作性能及稳定性的影响 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 人体手部运动学模型和交互模型的建立 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·CYBERGLOVE数据手套简介 | 第32-33页 |
| ·手部生理结构 | 第33-34页 |
| ·手部运动分析与建模 | 第34-43页 |
| ·手部运动分析 | 第34页 |
| ·机械手Denavt-Harteberg（D-H）表示法 | 第34-37页 |
| ·手部运动学模型 | 第37-41页 |
| ·手部运动学模型matlab仿真 | 第41-43页 |
| ·手部运动学简化模型 | 第43页 |
| ·计算机虚拟手模型及其交互操作 | 第43-48页 |
| ·几何学建模 | 第43-47页 |
| ·OpenGL编程及其交互操作 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 力反馈数据手套研制 | 第49-68页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·电流变技术 | 第49-57页 |
| ·电流变液体 | 第50页 |
| ·电流变效应 | 第50-51页 |
| ·电流变效应的形成机理 | 第51-57页 |
| ·力反馈装置的设计 | 第57-63页 |
| ·力反馈装置的工作原理 | 第57-58页 |
| ·力反馈装置数学模型 | 第58-61页 |
| ·各有关参数对反馈力的影响分析 | 第61-63页 |
| ·结构设计方案 | 第63页 |
| ·结构设计改进方案 | 第63-65页 |
| ·结构参数设计 | 第65-66页 |
| ·力反馈装置控制模块设计 | 第66页 |
| ·力反馈数据手套总体结构 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 遥操作机器人系统实验平台设计 | 第68-78页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·系统的构成及其工作原理 | 第68-69页 |
| ·实验平台的功能 | 第69页 |
| ·实验平台设计方案一——基于HC01 手控器 | 第69-73页 |
| ·主机械手子系统 | 第69-71页 |
| ·从机械人子系统 | 第71页 |
| ·远程视频监控子系统 | 第71-72页 |
| ·虚拟从手及环境 | 第72-73页 |
| ·实验平台设计方案二——基于力反馈数据手套 | 第73-75页 |
| ·实验平台设计方案三——综合方案 | 第75页 |
| ·软件平台的设计 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 遥操作机器人系统多种操作模式研究 | 第78-88页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·系统构成与原理 | 第78-79页 |
| ·工作模式研究 | 第79-80页 |
| ·工作模式的选择与转换 | 第80-81页 |
| ·工作模式的选择 | 第80页 |
| ·工作模式的转换 | 第80-81页 |
| ·实验研究 | 第81-87页 |
| ·试验平台 | 第81页 |
| ·远程操作机器人系统的多种模式的实现 | 第81-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 实验结果与分析 | 第88-100页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·遥操作机器人系统性能指标 | 第88页 |
| ·测试方法及测试结果 | 第88-99页 |
| ·手控器关节位置的测量精度测试 | 第88-90页 |
| ·HC01 手控器力反馈测试 | 第90-93页 |
| ·主端对从端位置控制精度测试 | 第93-95页 |
| ·夹持器手指位置控制精度测试 | 第95-96页 |
| ·网络时延模拟测试 | 第96-98页 |
| ·力反馈数据手套力反馈效果测试 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第八章 结论与未来工作展望 | 第100-102页 |
| ·本文所做的工作 | 第100-101页 |
| ·今后需要进一步开展的工作 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 作者在学期间发表论文清单及研究成果 | 第109页 |
