基于视觉追踪小车的硬件设计
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题意义及目的 | 第7页 |
| ·机器人简介 | 第7-9页 |
| ·机器人的定义和基本组成 | 第7-8页 |
| ·机器人的特点 | 第8-9页 |
| ·机器人的分类及发展方向 | 第9页 |
| ·移动机器人概述 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的定义与分类 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的应用 | 第10页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第10-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第14-18页 |
| ·图像采集处理方案选择 | 第14-16页 |
| ·驱动电机的选择 | 第16页 |
| ·运动控制方案的选择 | 第16-17页 |
| ·系统总体方案的确定 | 第17-18页 |
| 第三章 图像处理母板的设计 | 第18-39页 |
| ·TMS320C6711 DSP芯片简介 | 第18-19页 |
| ·IMG图像采集子卡介绍 | 第19-22页 |
| ·图像采集子卡结构 | 第20页 |
| ·视频捕捉原理 | 第20-21页 |
| ·视频显示过程 | 第21-22页 |
| ·图像采集子卡与图像处理母板的接口 | 第22-23页 |
| ·关于子板接口规范 | 第23-26页 |
| ·DSP外围设备的扩展 | 第26-32页 |
| ·存储器模块 | 第26-29页 |
| ·电源模块 | 第29-30页 |
| ·时钟模块 | 第30-31页 |
| ·JTAG接口 | 第31-32页 |
| ·TMS320C6711与89S52的通讯 | 第32-36页 |
| ·印刷电路板设计 | 第36-39页 |
| 第四章 运动控制系统设计 | 第39-50页 |
| ·LM629简介 | 第39-40页 |
| ·LM629工作原理 | 第40-41页 |
| ·LM629的硬件总体结构 | 第41-42页 |
| ·运动梯形图控制原理 | 第42-43页 |
| ·LM629与单片机的连接 | 第43-44页 |
| ·LM629指令简介 | 第44-47页 |
| ·PID参数的调整 | 第47-48页 |
| ·电机驱动电路 | 第48-50页 |
| 第五章 总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 附录 | 第54-60页 |
| 攻读硕士研究生期间所发表论文 | 第60页 |
