| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·自动铺丝束成型技术简介 | 第11-13页 |
| ·自动铺丝束成型技术 | 第11-12页 |
| ·国外技术水平及应用情况 | 第12-13页 |
| ·国内技术现状 | 第13页 |
| ·本文选题背景、意义及主要内容 | 第13-15页 |
| ·选题背景 | 第13-14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·本文的研究内容和主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 自动铺丝束机械手运动学动力学分析的理论基础 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·位姿描述 | 第15-17页 |
| ·位置描述 | 第15页 |
| ·方位描述 | 第15-16页 |
| ·位姿描述 | 第16-17页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第17-19页 |
| ·坐标变换 | 第17-18页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18-19页 |
| ·物体的变换与逆变换 | 第19-20页 |
| ·齐次变换的逆变换 | 第19页 |
| ·变换方程初步 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 铺丝束机械手运动学分析 | 第21-43页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·铺丝束机械手机械系统的组成 | 第21-22页 |
| ·铺丝束机械手的位姿分析 | 第22-30页 |
| ·机械手连杆坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·机械手相邻两杆之间的齐次变换矩阵 | 第24-25页 |
| ·芯模附体坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·机械手运动学方程的正解 | 第26-27页 |
| ·机械手运动学方程的逆解 | 第27-30页 |
| ·机械手的雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第30页 |
| ·机械手雅可比矩阵的求解方法 | 第30-33页 |
| ·机械手速度分析 | 第33-37页 |
| ·用速度递推公式求解机械手的速度 | 第33-36页 |
| ·用雅可比矩阵求解机械手的速度 | 第36-37页 |
| ·逆雅可比矩阵和速度反解 | 第37页 |
| ·机械手加速度分析 | 第37-40页 |
| ·加速度递推公式 | 第37-38页 |
| ·加速度的计算 | 第38-40页 |
| ·铺丝束机械手运动学仿真分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自动铺丝束机械手动力学分析 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·拉格朗日(LAGRANGE)方法简介 | 第43页 |
| ·铺丝束机械手的拉格朗日方程 | 第43-47页 |
| ·相邻两连杆之间的运动传递规律 | 第47-50页 |
| ·移动关节的速度传递 | 第48页 |
| ·移动关节的加速度传递 | 第48-49页 |
| ·旋转关节的速度传递 | 第49-50页 |
| ·旋转关节的加速度传递 | 第50页 |
| ·质心的加速度 | 第50页 |
| ·牛顿－欧拉法递推动力学方程 | 第50-57页 |
| ·牛顿－欧拉法的特点 | 第50-51页 |
| ·力和力矩的递推公式 | 第51-52页 |
| ·牛顿－欧拉动力学递推算法 | 第52-53页 |
| ·自动铺丝束机械手动力学方程的推导 | 第53-57页 |
| ·自动铺丝束机械手各关节的力矩仿真图 | 第57-58页 |
| ·计算各连杆的转动惯量 | 第57页 |
| ·画出各关节的力矩图 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 七自由度铺丝束机械手的优化研究 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·冗余度机器人逆运动学求解的基本方法 | 第59-61页 |
| ·七自由度铺丝束机械手逆运动学求解算法 | 第61-64页 |
| ·七自由度机械手的结构特点和各连杆的参数 | 第61-62页 |
| ·七自由度铺丝机械手逆运动学的求解 | 第62-64页 |
| ·七自由度机械手的优化 | 第64-69页 |
| ·以各关节速度的平方和最小为目标函数的算法 | 第64-66页 |
| ·以各关节动能之和最小为目标函数的算法 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |