| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 序言 | 第7-17页 |
| ·流体传动的发展现状 | 第7-9页 |
| ·流体传动的优缺点 | 第7-8页 |
| ·气压传动与液压传动的比较 | 第8-9页 |
| ·气动肌腱与气缸的比较 | 第9-10页 |
| ·气动肌腱的研究现状 | 第10-14页 |
| ·仿生学角度 | 第11-12页 |
| ·建模角度 | 第12-13页 |
| ·控制技术角度 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的意义和主要内容 | 第14-17页 |
| ·课题研究的意义 | 第14-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 气动肌腱模型 | 第17-24页 |
| ·气动肌腱的结构及工作原理 | 第17-18页 |
| ·气动肌腱的基本特性 | 第18-19页 |
| ·气动肌腱的理想静态模型 | 第19-21页 |
| ·气动肌腱的模型刚度 | 第21-23页 |
| ·气动肌腱的静态刚度 | 第21-22页 |
| ·气动肌腱的动态刚度 | 第22-23页 |
| 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 常见增力机构及其组合 | 第24-40页 |
| ·一次增力机构 | 第25-31页 |
| ·基于长度效应的增力机构 | 第25-26页 |
| ·基于角度效应的增力机构 | 第26-31页 |
| ·二次增力机构 | 第31-38页 |
| ·基于角度-长度效应的二次增力机构 | 第31-34页 |
| ·基于长度-角度效应的二次增力机构 | 第34-36页 |
| ·基于角度-角度效应的二次增力机构 | 第36-38页 |
| 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 以气动肌腱为驱动的创新机构设计 | 第40-61页 |
| ·以气动肌腱为驱动的力输出装置 | 第40-57页 |
| ·一次增力力输出装置 | 第40-44页 |
| ·二次增力力输出装置 | 第44-55页 |
| ·气动肌腱驱动的二次增力机构与传统的气缸驱动的增力机构的比较 | 第55-56页 |
| ·三次增力力输出装置 | 第56-57页 |
| ·以气动肌腱代替传统气缸的气-液复合传动装置 | 第57-60页 |
| ·工作原理 | 第57-58页 |
| ·计算公式 | 第58-59页 |
| ·与传统气-液复合传动装置的比较 | 第59-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于ADAMS的典型机构的建模与仿真分析 | 第61-88页 |
| ·ADAMS简介 | 第61-64页 |
| ·典型力输出装置及其动作原理 | 第64页 |
| ·机构模型的主要参数 | 第64-69页 |
| ·气动肌腱的技术参数 | 第64-65页 |
| ·力输出装置样机模型 | 第65-66页 |
| ·应用举例 | 第66页 |
| ·用ADAMS中的柔性连接力代替气动肌腱的理想仿真样机模型 | 第66-69页 |
| ·基于ADAMS的计算机仿真样机模型建立 | 第69-87页 |
| ·仿真过程综述 | 第69-70页 |
| ·设置工作环境 | 第70-71页 |
| ·创建力输出装置的样机模型 | 第71-74页 |
| ·测试初始样机模型 | 第74-78页 |
| ·检验测试结果 | 第78-80页 |
| ·样机模型参数化 | 第80-82页 |
| ·样机模型设计研究 | 第82-84页 |
| ·样机模型优化设计 | 第84-87页 |
| 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 硕士期间发表论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |