| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 本文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1．3 主要研究内容和方法 | 第13-15页 |
| 第2章 整车动力学建模及实车试验验证 | 第15-37页 |
| 2．1 整车数学模型的建立 | 第15-24页 |
| 2．1．1 建模概述 | 第15-17页 |
| 2．1．2 轮胎模型 | 第17-20页 |
| 2．1．3 整车模型 | 第20-24页 |
| 2．2 整车操纵动力学仿真建模 | 第24-27页 |
| 2．2．1 仿真软件 MATLAB/SIMULINK | 第24-26页 |
| 2．2．2 线性二自由度“bicycle”模型 | 第26-27页 |
| 2．2．3 轮胎建模 | 第27页 |
| 2．2．4 非线性多自由度模型 | 第27页 |
| 2．3 模型仿真结果比较分析 | 第27-29页 |
| 2．4 模型实车试验 | 第29-32页 |
| 2．4．1 试验条件及设备 | 第29-31页 |
| 2．4．2 试验项目 | 第31-32页 |
| 2．5 模型仿真验证 | 第32-35页 |
| 2．5．1 整车参数 | 第33页 |
| 2．5．2 模型验证 | 第33-35页 |
| 2．5．3 模型评价 | 第35页 |
| 2．6 本章小节 | 第35-37页 |
| 第3章 汽车高速行驶时紧急避让姿态的影响因素研究 | 第37-56页 |
| 3．1 行驶姿态概述 | 第37-38页 |
| 3．2 整车设计参数的影响 | 第38-45页 |
| 3．2．1 后轮侧倾不足转向 | 第39-41页 |
| 3．2．2 质心前后位置 | 第41-42页 |
| 3．2．3 轴距 | 第42页 |
| 3．2．4 转动惯量 | 第42页 |
| 3．2．5 侧倾阻尼 | 第42-43页 |
| 3．2．6 侧倾刚度 | 第43-44页 |
| 3．2．7 质心到侧倾轴侧倾中心距离 | 第44-45页 |
| 3．3 前轮定位参数-车轮外倾角的影响 | 第45-55页 |
| 3．3．1 直线行驶时前、后轴车轮外倾角的变化特性 | 第45-50页 |
| 3．3．2 前、后轴车轮外倾角设置对紧急转向行驶稳定性的影响 | 第50-55页 |
| 3．4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的汽车行驶姿态预估 | 第56-73页 |
| 4．1 状态估计和卡尔曼滤波理论 | 第56-59页 |
| 4．1．1 状态估计 | 第56-57页 |
| 4．1．2 卡尔曼滤波 | 第57-58页 |
| 4．1．3 自适应卡尔曼滤波 | 第58-59页 |
| 4．2 基于二自由度“bicyde model”的卡尔曼滤波估计器 | 第59-62页 |
| 4．3 双线性轮胎模型 | 第62-64页 |
| 4．4 修正的卡尔曼滤波估计器 | 第64-65页 |
| 4．5 基于线性三自由度汽车模型的卡尔曼滤波估计器 | 第65-69页 |
| 4．6 自适应卡尔曼滤波估计器 | 第69-72页 |
| 4．7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 结论和展望 | 第73-75页 |
| 5．1 本文的研究结果和结论 | 第73-74页 |
| 5．2 进一步展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录A | 第79-83页 |
| 附录B | 第83-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
