| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·本研究课题的学术背景 | 第8-9页 |
| ·国内外文献综述 | 第9-16页 |
| ·角焊缝自动跟踪概况 | 第9-10页 |
| ·焊缝跟踪控制 | 第10-12页 |
| ·虚拟样机技术和机械控制仿真软件 | 第12-16页 |
| ·本实验室在利用电弧传感器焊缝跟踪已有的成果 | 第16-17页 |
| ·本研究课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 移动机器人角焊缝轨迹跟踪系统 | 第18-26页 |
| ·系统的总体介绍 | 第18页 |
| ·系统的硬件构成 | 第18-21页 |
| ·轮式机器人机构 | 第18-19页 |
| ·旋转电弧传感器系统 | 第19-20页 |
| ·控制系统 | 第20-21页 |
| ·系统各部分连线示意图 | 第21-22页 |
| ·轮式机器人机构的设计 | 第22-25页 |
| ·机器人本体设计 | 第22-23页 |
| ·十字滑块的设计 | 第23-25页 |
| ·本机器人设计的特点 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人的运动学模型及实体建模 | 第26-36页 |
| ·移动机器人的运动学模型的建立 | 第26-30页 |
| ·建立数学模型的重要性 | 第26页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第26-30页 |
| ·Pro/ E与 ADAMS的联合对移动机器人进行建模 | 第30-35页 |
| ·Pro/E与 ADAMS的接口研究 | 第30-31页 |
| ·建模步骤 | 第31-34页 |
| ·仿真模型检验和修正 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移动机器人的运动控制仿真 | 第36-55页 |
| ·焊缝起点的跟踪方法 | 第36-39页 |
| ·TURN-RUN-TURN方法 | 第36-39页 |
| ·ADAMS和 MATLAB联合仿真进行焊缝跟踪 | 第39-54页 |
| ·机电一体化仿真分析简介 | 第39-40页 |
| ·使用 ADAMS/ Controls控制模块的基本步骤 | 第40-41页 |
| ·MATLAB软件 Simulink工具箱介绍 | 第41-43页 |
| ·ADAMS和 MATLAB联合仿真进行焊缝跟踪 | 第43-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 移动机器人角焊缝识别与跟踪控制 | 第55-65页 |
| ·理想状态下对角焊缝焊接焊炬高度的仿真 | 第55-56页 |
| ·焊炬横向偏差和高度偏差信息识别 | 第56-57页 |
| ·焊炬横向偏差信息识别 | 第56-57页 |
| ·焊炬高度偏差信息识别 | 第57页 |
| ·角焊缝跟踪时电弧旋转方向的影响 | 第57-59页 |
| ·不跟踪时各种情况下测得的扫描电流值 | 第59-60页 |
| ·角焊缝跟踪时熔敷铁水影响的处理方法 | 第60-63页 |
| ·角焊缝跟踪结果 | 第63-64页 |
| ·控制方法 | 第63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |