气驱爬壁机器人理论与实验研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外爬壁机器人的研究发展状况 | 第8-16页 |
| ·单吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况 | 第8-10页 |
| ·多吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况 | 第10-12页 |
| ·磁吸附爬壁机器人发展状况 | 第12-15页 |
| ·其它类型爬壁机器人发展状况 | 第15-16页 |
| ·课题的主要任务及意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第16页 |
| ·主要任务 | 第16-17页 |
| 2 爬壁机器人的总体方案设计 | 第17-23页 |
| ·机器人行走方式、吸附方式和传动方式的确定 | 第17-19页 |
| ·机器人行走方式的确定 | 第17页 |
| ·机器人吸附方式的确定 | 第17页 |
| ·机器人传动方式的确定 | 第17-19页 |
| ·机器人本体结构的确定 | 第19-22页 |
| ·机器人基体设计 | 第19-20页 |
| ·机器人传动装置设计 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 爬壁机器人吸附机构的设计 | 第23-36页 |
| ·电磁铁的基本组成部分和工作原理 | 第23页 |
| ·电磁铁的分类 | 第23-25页 |
| ·爬壁机器人吸附机构结构设计 | 第25-27页 |
| ·爬壁机器人吸附机构的参数设计 | 第27-35页 |
| ·设计的原始数据和基本参数的选择 | 第27-28页 |
| ·吸附机构的设计计算 | 第28-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 爬壁机器人吸附机构有限元分析和吸力测量实验 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·爬壁机器人吸附机构有限元分析 | 第36-45页 |
| ·电磁场基本理论 | 第36-37页 |
| ·矢量磁势和标量电势 | 第37页 |
| ·电磁场中常见边界条件 | 第37-38页 |
| ·ANSYS电磁场分析简介 | 第38-39页 |
| ·三维静态磁场分析 | 第39-40页 |
| ·采用标量势法进行静态磁场分析 | 第40-42页 |
| ·分析结果 | 第42-45页 |
| ·爬壁机器人吸附机构吸力测量实验 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5 爬壁机器人初步实验研究 | 第48-51页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·实验装置及系统图 | 第48-50页 |
| ·实验所需装置 | 第48-49页 |
| ·实验系统图 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 6 结论 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录A 命令流形式求解 | 第56-59页 |
| 附录B 攻读硕士期间发表的论文 | 第59-60页 |
