| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 概论 | 第6-11页 |
| ·机器人概述 | 第6-7页 |
| ·微型机器人出现的必然性 | 第7-10页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第10-11页 |
| 第二章 形状记忆合金特性分析 | 第11-30页 |
| ·形状记忆合金的发展历史 | 第11页 |
| ·形状记忆合金研究新进展 | 第11-17页 |
| ·形状记忆合金细丝 | 第12-13页 |
| ·形状记忆合金管 | 第13-14页 |
| ·形状记忆合金薄板 | 第14页 |
| ·形状记忆合金薄带 | 第14-15页 |
| ·形状记忆合金薄膜 | 第15-16页 |
| ·智能复合材料 | 第16-17页 |
| ·微小型机器人驱动方法 | 第17-21页 |
| ·压电式微驱动 | 第17-18页 |
| ·超磁致伸缩驱动 | 第18-20页 |
| ·形状记忆合金(ShapeMemoryAlloy，SMA)驱动 | 第20-21页 |
| ·形状记忆合金一维本构关系 | 第21-23页 |
| ·形状记忆合金(SMA)的驱动方式 | 第23-25页 |
| ·SMA丝驱动器和SMA弹簧驱动器 | 第23页 |
| ·SMA直线驱动器和SMA关节驱动器 | 第23页 |
| ·SMA单程驱动器和SMA双程驱动器 | 第23-25页 |
| ·形状记忆合金弹簧的计算 | 第25-30页 |
| ·螺旋弹簧的计算与设计 | 第25-27页 |
| ·另一种计算公式的推导 | 第27-30页 |
| 第三章 机机器人系统模型分析 | 第30-38页 |
| ·机器人外型设计 | 第30-32页 |
| ·步行足的优化 | 第30页 |
| ·静态稳步行 | 第30-31页 |
| ·动态稳步行 | 第31-32页 |
| ·自由度的选择 | 第32页 |
| ·设计方案的改进 | 第32-36页 |
| ·原设计方案 | 第33-35页 |
| ·原设计的不足及改进 | 第35-36页 |
| ·数学模型 | 第36-38页 |
| 第四章 系统的硬件设计 | 第38-47页 |
| ·系统电路设计 | 第38-47页 |
| ·驱动电源设计 | 第38-41页 |
| ·传感系统设计 | 第41-42页 |
| ·超声波探测电路 | 第42-47页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第47-66页 |
| ·SMA机器人的控制方法 | 第47-49页 |
| ·常规控制方法的不足 | 第47-49页 |
| ·模糊控制原理与设计方法 | 第49-59页 |
| ·模糊控制原理 | 第49-51页 |
| ·模糊系统的结构 | 第51-53页 |
| ·系统的实现 | 第53-59页 |
| ·系统软件 | 第59-66页 |
| ·超声波探测程序的实现 | 第59-61页 |
| ·模糊算法的实现 | 第61-64页 |
| ·形状记忆合金加热处理程序 | 第64-66页 |
| 第六章 实验结果与仿真分析 | 第66-72页 |
| ·弹簧形变速度的研究 | 第66-68页 |
| ·工作环境介质对驱动电流的影响 | 第68-69页 |
| ·系统稳定性分析 | 第69-70页 |
| ·系统仿真 | 第70-72页 |
| ·硬件仿真 | 第70页 |
| ·软件仿真 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-73页 |
| ·主要完成工作及结论 | 第72页 |
| ·沦文完善与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |