基于多传感器的移动机器人硬件电路设计
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·移动机器人概述 | 第9-11页 |
| ·国内外课题研究现状 | 第11-15页 |
| ·移动机器人主要研究及发展趋势 | 第15-17页 |
| ·论文的意义及主要研究工内容 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人硬件总体概述 | 第19-29页 |
| ·移动机器人硬件电路概述 | 第19-24页 |
| ·机械平台 | 第19-21页 |
| ·传感器系统 | 第21-23页 |
| ·微控制器系统 | 第23-24页 |
| ·移动机器人硬件电路整体结构及工作原理 | 第24-28页 |
| ·移动机器人硬件电路整体结构 | 第24-25页 |
| ·移动机器人硬件电路工作原理 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 PC／104板 | 第29-46页 |
| ·PC／104概述 | 第29-32页 |
| ·I／O口及外围器件地址分配 | 第32-34页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第34-41页 |
| ·PC／104异步通讯的分析和使用 | 第34-37页 |
| ·PC／104串口扩展 | 第37-41页 |
| ·PC／104嵌入式操作系统RTLinux | 第41-45页 |
| ·RTLinux内核体系结构 | 第42-43页 |
| ·实时内核实现 | 第43-44页 |
| ·软件设计及实验调试方法 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 移动机器人视觉传感器系统 | 第46-59页 |
| ·移动机器人视觉系统组成概述 | 第46-49页 |
| ·V3图像处理板的硬件结构 | 第49-58页 |
| ·主处理器 | 第51-54页 |
| ·外部存储器 | 第54-55页 |
| ·视频解码器 | 第55-56页 |
| ·视频编码器 | 第56页 |
| ·三总线FIFO数据缓存器 | 第56-57页 |
| ·控制逻辑 | 第57页 |
| ·串行I／O接口 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 超声波传感器系统 | 第59-68页 |
| ·超声波传感器基本原理 | 第59-60页 |
| ·超声波传感器硬件电路 | 第60-67页 |
| ·器件简介 | 第61-63页 |
| ·超声波发送电路设计 | 第63-64页 |
| ·超声波接收电路设计 | 第64页 |
| ·超声波数据的采集与处理软件 | 第64-66页 |
| ·误差分析 | 第66-67页 |
| ·超声波传感器的局限性 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 电机驱动系统 | 第68-78页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第68-73页 |
| ·驱动电路工作原理 | 第73-77页 |
| ·驱动电路 | 第73-75页 |
| ·光电隔离电路 | 第75-76页 |
| ·编码器测速反馈电路 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
