工业机器人时间最优轨迹规划
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 概述 | 第10-24页 |
| ·背景 | 第10-12页 |
| ·机器人的定义 | 第10-11页 |
| ·机器人的发展前景 | 第11-12页 |
| ·机器人技术的发展状况 | 第12页 |
| ·机器人的应用及技术要求 | 第12-13页 |
| ·机器人运动学与动力学 | 第13-18页 |
| ·机器人运动学 | 第13-17页 |
| ·机器人动力学 | 第17-18页 |
| ·机器人时间最优轨迹规划 | 第18-20页 |
| ·混沌优化研究进展及其展望 | 第20-22页 |
| ·本文所做的主要工作与内容安排 | 第22-24页 |
| 第2章 机器人轨迹规划与生成 | 第24-48页 |
| ·引言 | 第24-26页 |
| ·轨迹规划中的一般性问题 | 第26-28页 |
| ·关节插值轨迹 | 第28-37页 |
| ·三次多项式函数插值 | 第30-33页 |
| ·高阶多项式插值 | 第33页 |
| ·抛物线连接的线性函数插值 | 第33-37页 |
| ·笛卡尔路径轨迹规划 | 第37-43页 |
| ·线性函数插值 | 第38-40页 |
| ·圆弧插值 | 第40-43页 |
| ·与关节空间法的比较 | 第43页 |
| ·轨迹的实时生成 | 第43-47页 |
| ·采用关节空间法时的轨迹生成 | 第43-45页 |
| ·采用笛卡尔空间法的轨迹生成 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第3章 机器人时间最优轨迹规划 | 第48-71页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机器人时间最优轨迹规划的基本原理 | 第48-50页 |
| ·混沌优化原理 | 第50-54页 |
| ·混沌的基本概念 | 第50-51页 |
| ·混沌运动的主要特征 | 第51-53页 |
| ·Logistic模型及其性质 | 第53-54页 |
| ·B样条曲线 | 第54-59页 |
| ·等距B样条函数定义 | 第54页 |
| ·四阶三次均匀B样条函数的推导方法 | 第54-55页 |
| ·四阶三次B样条曲线的性质 | 第55-56页 |
| ·控制点的求法 | 第56-57页 |
| ·边界条件 | 第57-59页 |
| ·基于混沌优化的机器人时间最短B样条轨迹设计 | 第59-70页 |
| ·机器人关节空间B样条轨迹优化设计 | 第59页 |
| ·机器人关节空间B样条轨迹优化数学模型 | 第59-63页 |
| ·关节空间混沌优化算法的描述 | 第63-65页 |
| ·机器人笛卡尔空间B样条轨迹优化设计 | 第65页 |
| ·计算结果 | 第65-67页 |
| ·轨迹优化结论 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第4章 PUMA560机器人轨迹规划的实现 | 第71-89页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·PUMA560硬、软件结构 | 第72-75页 |
| ·硬件配置与结构 | 第72-75页 |
| ·系统软件 | 第75页 |
| ·PUMA560开放式控制器实现 | 第75-79页 |
| ·位置控制卡PMAC2 | 第75-77页 |
| ·PUMA560机器人控制系统的改造 | 第77-78页 |
| ·PUMA560、PMAC控制器结构原理 | 第78-79页 |
| ·其它硬件组成 | 第79页 |
| ·软件实现 | 第79-81页 |
| ·PUMA560机器人时间最优轨迹规划的一个实例 | 第81-83页 |
| ·小结 | 第83-89页 |
| 结论 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 附录A(攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第99-100页 |
| 附录B(攻读学位期间参与的课题目录) | 第100页 |
