SR机器人控制系统的研制
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题来源、研究内容、研究目标和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究内容 | 第10页 |
| ·研究意义及目标 | 第10-11页 |
| ·机器人技术概况与发展趋势 | 第11-17页 |
| ·机器人应用 | 第11-13页 |
| ·机器人控制技术 | 第13-17页 |
| 第二章 SR机器人系统的总体结构 | 第17-24页 |
| ·SR机器人机械部分结构 | 第17-18页 |
| ·控制器总体结构 | 第18-21页 |
| ·下位控制子系统 | 第19页 |
| ·上位监控子系统 | 第19页 |
| ·控制系统的特点与工作流程 | 第19-20页 |
| ·控制箱面板控制 | 第20-21页 |
| ·SR机器人系统中的传感器 | 第21-24页 |
| ·机器人传感器的要求 | 第21页 |
| ·增量式编码器 | 第21-22页 |
| ·接近开关 | 第22-24页 |
| 第三章 控制器的硬件设计及原理分析 | 第24-47页 |
| ·伺服控制板 | 第24-28页 |
| ·伺服控制板的功能与结构原理 | 第24页 |
| ·伺服控制板的电路原理图 | 第24页 |
| ·主要功能模块分析 | 第24-28页 |
| ·PCI9052专用控制芯片实现上、下位机通讯 | 第28-30页 |
| ·PCI9052简介 | 第28页 |
| ·器件功能 | 第28-30页 |
| ·CPLD信号处理功能的设计与实现 | 第30-35页 |
| ·CPLD的发展概况及特点 | 第30-31页 |
| ·EPF6016简介 | 第31页 |
| ·CPLD器件的设计开发 | 第31-32页 |
| ·CPLD对输入信号的处理 | 第32-33页 |
| ·CPLD对输出信号的控制 | 第33-35页 |
| ·步进电机及其驱动控制器 | 第35-37页 |
| ·交流伺服电机及其驱动控制器 | 第37-47页 |
| ·交流伺服电机与驱动控制器的选用 | 第37页 |
| ·交流伺服电机的特点 | 第37-40页 |
| ·交流伺服电机驱动器的内部结构 | 第40-41页 |
| ·交流伺服电机驱动器的参数设定 | 第41-42页 |
| ·交流伺服电机动力学模型和伺服系统数学模型 | 第42-47页 |
| 第四章 SR机器人数学建模 | 第47-57页 |
| ·SR机器人的几何建模 | 第47-48页 |
| ·机器人几何建模的D-H方法 | 第47页 |
| ·机器人臂杆坐标系及D-H参数 | 第47-48页 |
| ·基于关节拆分的简化SR机器人几何模型 | 第48页 |
| ·机器人运动学方程及逆解推导 | 第48-51页 |
| ·机器人运动学方程 | 第48-49页 |
| ·运动学方程的逆解 | 第49-50页 |
| ·逆解多解的处理方法 | 第50-51页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第51-57页 |
| ·轨迹规划应达到的要求 | 第51-52页 |
| ·关节轨迹的插值计算 | 第52-54页 |
| ·SR机器人采用的轨迹规划算法 | 第54-57页 |
| 第五章 系统软件设计与分析 | 第57-73页 |
| ·上位机软件设计 | 第57-64页 |
| ·运动控制器及运动轴初始化 | 第57-58页 |
| ·基于关节空间的单轴控制与多轴控制 | 第58-60页 |
| ·机器人回零控制 | 第60-61页 |
| ·逆运动学运算及多解问题处理 | 第61-62页 |
| ·点对点运动控制 | 第62-63页 |
| ·直线轨迹运动控制 | 第63-64页 |
| ·人机界面设计 | 第64-65页 |
| ·下位机软件设计原理 | 第65-70页 |
| ·下位机系统开发过程 | 第65-67页 |
| ·下位控制程序功能描述 | 第67页 |
| ·回零子程序 | 第67-69页 |
| ·下位机运动控制程序 | 第69-70页 |
| ·上、下位机通讯 | 第70-73页 |
| ·主机接口 | 第70页 |
| ·PCI驱动程序的设计 | 第70-71页 |
| ·内存方式下的读写 | 第71-73页 |
| 第六章 系统调试和故障处理 | 第73-80页 |
| ·硬件调试 | 第73-74页 |
| ·安装运动控制器 | 第73页 |
| ·交流伺服电机及驱动器调试 | 第73-74页 |
| ·复位电路的检测 | 第74页 |
| ·上位机软件调试 | 第74-76页 |
| ·单轴运动 | 第74-76页 |
| ·直线轨迹规划 | 第76页 |
| ·安全机制及相应处理 | 第76-78页 |
| ·运动控制轴错误监测及状态恢复 | 第76-77页 |
| ·控制轴驱动器报警处理 | 第77-78页 |
| ·限位状态处理 | 第78页 |
| ·故障分析 | 第78-80页 |
| 第七章 结论与展望 | 第80-83页 |
| ·本文主要研究工作及其特点 | 第80-81页 |
| ·系统特点 | 第81页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录一 运动控制器电路原理图 | 第86-89页 |
| 附录二 倍频、鉴相、计数的VHDL语言程序 | 第89-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
