| 第一章 绪论 | 第1-28页 |
| §1.1 两轮车的运动控制和稳定性控制的发展概况 | 第11-20页 |
| §1.2 两轮车研究中存在的问题 | 第20-26页 |
| §1.3 本文的主要工作及意义 | 第26-28页 |
| 第二章 两轮车的运动方程 | 第28-43页 |
| §2.1 引言 | 第28-29页 |
| §2.2 自行车系统的数学模型 | 第29-33页 |
| §2.3 两轮车的运动 | 第33-38页 |
| §2.3.1 两轮自行车的运动 | 第34-35页 |
| §2.3.2 转向力矩和倾斜力矩 | 第35-38页 |
| §2.4 两轮车的运动方程 | 第38-39页 |
| §2.5 高速自行车的运动方程 | 第39-41页 |
| §2.6 自行车运动方程的线性化 | 第41-42页 |
| §2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 无机器人控制的自行车运动研究 | 第43-59页 |
| §3.1 引言 | 第43-44页 |
| §3.2 典型自行车的质量和几何特性 | 第44-45页 |
| §3.3 自行车的一般稳定性—时域分析(无陀螺效应影响) | 第45-48页 |
| §3.4 自行车的一般稳定性—时域分析(含陀螺效应影响) | 第48-50页 |
| §3.5 自行车的一般稳定性—根轨迹分析 | 第50-52页 |
| §3.6 摩擦力的作用 | 第52-54页 |
| §3.7 作用于自行车的各种力矩比较 | 第54-55页 |
| §3.8 自行车转向中的反舵行为 | 第55-57页 |
| §3.9 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 两轮车的机器人控制器设计 | 第59-74页 |
| §4.1 引言 | 第59页 |
| §4.2 两轮车的三回路PI／PID控制器设计 | 第59-66页 |
| §4.2.1 PID控制器设计 | 第60-62页 |
| §4.2.2 仿真运行结果 | 第62-66页 |
| §4.3 具有干扰观测器的PID控制器设计 | 第66-71页 |
| §4.3.1 扰动观测器的结构 | 第67-68页 |
| §4.3.2 观测器抑制扰动的原理 | 第68-70页 |
| §4.3.3 具有扰动观测器的PID控制器设计 | 第70页 |
| §4.3.4 反馈控制器的稳定性 | 第70-71页 |
| §4.4 仿真结果及分析 | 第71-73页 |
| §4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 变结构滑模控制器设计 | 第74-93页 |
| §5.1 引言 | 第74页 |
| §5.2 变结构滑模控制简介 | 第74-80页 |
| §5.3 两轮车的变结构滑模控制器设计 | 第80-87页 |
| §5.3.1 系统数学描述 | 第81-83页 |
| §5.3.2 传统滑模变结构控制器控制率推导 | 第83-84页 |
| §5.3.3 数字仿真结果 | 第84-87页 |
| §5.4 机器人自行车系统变结构控制颤振的消除 | 第87-92页 |
| §5.4.1 两轮车变结构控制系统中的颤振问题 | 第88页 |
| §5.4.2 实际变结构系统的颤振消除方法 | 第88-90页 |
| §5.4.3 数字仿真和比较 | 第90-92页 |
| §5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 具有扰动观测器的变结构滑模机器人两轮车控制系统设计 | 第93-110页 |
| §6.1 引言 | 第93页 |
| §6.2 具有扰动观测器的变结构滑模控制器 | 第93-98页 |
| §6.2.1 传统的变结构滑模控制率 | 第94-95页 |
| §6.2.2 具有扰动观测器的变结构滑模控制率 | 第95-97页 |
| §6.2.3 仿真结果 | 第97-98页 |
| §6.3 消除可达阶段的滑模控制器设计 | 第98-103页 |
| §6.3.1 修改的滑动超平面 | 第99-101页 |
| §6.3.2 指数多项式的优化 | 第101-102页 |
| §6.3.3 控制作用的估计 | 第102页 |
| §6.3.4 指数多项式的阶数 | 第102-103页 |
| §6.4 消除自行车滑模控制可达阶段的设计 | 第103-109页 |
| §6.4.1 控制器设计 | 第103-105页 |
| §6.4.2 仿真结果 | 第105-109页 |
| §6.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 结论和将来的工作 | 第110-113页 |
| §7.1 结论 | 第110-112页 |
| §7.2 将来的工作 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文和从事的科研工作 | 第123页 |
