INS/GPS实时仿真系统研究
| 目录 | 第1-8页 |
| 第一章 概论 | 第8-15页 |
| ·GPS／惯性组合导航概述 | 第8-9页 |
| ·系统仿真技术概述 | 第9-13页 |
| ·系统仿真的作用 | 第9-10页 |
| ·面向对象的仿真技术 | 第10-12页 |
| ·基于实时网络的分布式仿真 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作概述 | 第13-15页 |
| ·论文课题来源及研究目的、任务 | 第13-14页 |
| ·论文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 坐标系及参数说明 | 第15-17页 |
| ·坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·参数说明 | 第16-17页 |
| ·地球参数 | 第16页 |
| ·参数说明 | 第16-17页 |
| 第三章 陀螺、加速度计建模 | 第17-24页 |
| ·陀螺、加速度计随机误差模型 | 第17-18页 |
| ·白噪声数学模型 | 第17-18页 |
| ·一阶马尔可夫过程数学模型 | 第18页 |
| ·陀螺仿真器的数学模型 | 第18-20页 |
| ·陀螺模型的输入量 | 第18-19页 |
| ·陀螺模型的理想输出量 | 第19-20页 |
| ·陀螺仿真器的数学模型 | 第20页 |
| ·加速度计仿真器的数学模型 | 第20-22页 |
| ·加速度计模型的输入量 | 第20页 |
| ·加速度计模型的理想输出量 | 第20-22页 |
| ·加速度计仿真器的数学模型 | 第22页 |
| ·积分量化器 | 第22-24页 |
| 第四章 飞行轨迹数学模型 | 第24-28页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·飞行姿态数据生成算法 | 第24-25页 |
| ·航迹数据生成算法 | 第25-28页 |
| 第五章 捷联惯性导航系统对准、导航实时仿真算法 | 第28-44页 |
| ·姿态矩阵更新原理及算法 | 第28-33页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第28-30页 |
| ·姿态矩阵计算在计算机上的执行算法 | 第30-33页 |
| ·变换四元数的规范化 | 第33页 |
| ·初始对准原理及算法 | 第33-38页 |
| ·初始对准原理 | 第33-37页 |
| ·精对准算法 | 第37-38页 |
| ·惯性导航系统高度通道原理及算法 | 第38-40页 |
| ·指北式捷联惯性导航原理及算法 | 第40-44页 |
| ·指北式捷联惯导系统的计算原理 | 第40-42页 |
| ·指北式捷联惯导系统的力学编排方程 | 第42-44页 |
| 第六章 捷联惯性导航实时仿真系统 | 第44-71页 |
| ·面向对象技术及VC++6.0简介 | 第44-48页 |
| ·面向对象技术简介 | 第44-46页 |
| ·Windows编程及VC++6.0简介 | 第46-48页 |
| ·系统特点、功能介绍 | 第48-51页 |
| ·飞行轨迹数据生成系统 | 第48-50页 |
| ·捷联惯性导航实时仿真系统 | 第50-51页 |
| ·系统组成及功能模块简介 | 第51-58页 |
| ·概述 | 第51-53页 |
| ·陀螺类 | 第53页 |
| ·加速度计类 | 第53-54页 |
| ·导航类 | 第54-55页 |
| ·视类 | 第55-56页 |
| ·数据回放类 | 第56页 |
| ·定时中断响应函数 | 第56-57页 |
| ·外部接口 | 第57-58页 |
| ·系统的使用说明 | 第58-60页 |
| ·飞行轨迹数据生成系统 | 第58-59页 |
| ·捷联惯性导航实时仿真系统 | 第59-60页 |
| ·仿真结果正确性验证 | 第60-71页 |
| ·概述 | 第60-61页 |
| ·三种典型情况下的仿真误差曲线 | 第61-70页 |
| ·仿真误差曲线分析 | 第70-71页 |
| 第七章 GPS／惯性组合导航算法 | 第71-88页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第71-74页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第71-73页 |
| ·系统卡尔曼滤波方程的离散化 | 第73-74页 |
| ·GPS／惯性导航组合方式 | 第74-79页 |
| ·按综合深度分类的组合方式 | 第74-75页 |
| ·按卡尔曼滤波器结构分类的组合方式 | 第75-79页 |
| ·GPS／惯性组合导航的卡尔曼滤波器设计 | 第79-88页 |
| ·系统数学模型 | 第80-82页 |
| ·卡尔曼滤波器的状态方程 | 第82-85页 |
| ·卡尔曼滤波的测量方程 | 第85-88页 |
| 结束语 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
