基于机器人的叶轮数控加工在线检测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-16页 |
| ·叶轮概述 | 第11-12页 |
| ·在线检测技术的发展 | 第12-13页 |
| ·CAD技术的发展 | 第13-14页 |
| ·在线检测技术、CAD技术与叶轮检测的有机结合 | 第14-16页 |
| ·叶轮加工检测现状 | 第16-18页 |
| ·叶轮加工方式 | 第16页 |
| ·叶轮检测方式 | 第16-18页 |
| ·叶轮加工与检测的集成 | 第18页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 数控加工过程在线检测实验平台 | 第20-27页 |
| ·六自由度机器人模拟五轴数控加工中心 | 第20页 |
| ·检测系统的硬件结构 | 第20-24页 |
| ·系统设计及原理 | 第20-21页 |
| ·系统硬件结构 | 第21-24页 |
| ·检测系统的软件结构 | 第24页 |
| ·检测系统的整体结构 | 第24-25页 |
| ·检测系统的功能特点 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 叶轮CAD模型与实物的数据匹配 | 第27-38页 |
| ·空间几何变换理论基础 | 第27-29页 |
| ·齐次坐标 | 第27-28页 |
| ·欧氏变换 | 第28-29页 |
| ·机器人运动学 | 第29-31页 |
| ·机器人空间位姿 | 第30页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第30-31页 |
| ·机器人坐标系变换 | 第31页 |
| ·CAD模型与实物数据的配准 | 第31-37页 |
| ·配准理论基础 | 第32页 |
| ·工具坐标系标定 | 第32-33页 |
| ·数据配准原理 | 第33-35页 |
| ·配准步骤及结果 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 测头“手眼”标定和半径补偿 | 第38-52页 |
| ·测头“手眼”标定 | 第38-45页 |
| ·测头“手眼”标定原理 | 第38-41页 |
| ·求解~BT_U | 第41-43页 |
| ·求解~ET_T | 第43-45页 |
| ·测头半径补偿 | 第45-50页 |
| ·自由曲面测头半径补偿 | 第46-49页 |
| ·已知曲面测头半径补偿 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 检测路径规划 | 第52-71页 |
| ·检测路径规划的参数 | 第52-56页 |
| ·位置参数 | 第52-54页 |
| ·距离参数 | 第54-55页 |
| ·速度参数 | 第55-56页 |
| ·检测姿态 | 第56-60页 |
| ·测头姿态 | 第56-58页 |
| ·机械臂姿态 | 第58-60页 |
| ·路径规划 | 第60-66页 |
| ·测点多序 | 第61-62页 |
| ·姿态自适应选取 | 第62-63页 |
| ·路径自动生成 | 第63-66页 |
| ·路径优化 | 第66-69页 |
| ·路程优化 | 第66-68页 |
| ·姿态优化 | 第68-69页 |
| ·软件流程结构 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 实验结果及误差分析 | 第71-77页 |
| ·叶轮CAD模型与实物配准误差 | 第71-72页 |
| ·配准结果 | 第71页 |
| ·配准误差 | 第71-72页 |
| ·测头“手眼”标定误差 | 第72-73页 |
| ·“手眼”标定结果 | 第72页 |
| ·“手眼”标定误差 | 第72-73页 |
| ·叶轮在线检测实例 | 第73-76页 |
| ·叶轮在线检测步骤 | 第74-75页 |
| ·叶轮在线检测误差 | 第75页 |
| ·叶轮在线检测误差分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 研究生履历 | 第84页 |
