MiroSot 3Vs3机器人足球比赛小车控制与通信系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·足球机器人的起源和发展 | 第8-9页 |
| ·国际机器人足球比赛的组织和类型 | 第9-10页 |
| ·机器人足球世界杯比赛RoboCup | 第9页 |
| ·微型机器人足球世界杯锦标赛MiroSot | 第9-10页 |
| ·机器人足球国内外研究概况 | 第10-12页 |
| ·国外研究状况 | 第10-11页 |
| ·国内研究状况 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 微型足球机器人系统结构 | 第14-22页 |
| ·足球机器人系统的分类 | 第14-15页 |
| ·MiroSot机器人足球比赛系统简介 | 第15-16页 |
| ·集控式机器人足球系统结构及工作原理 | 第16-22页 |
| ·视觉子系统 | 第17页 |
| ·决策子系统 | 第17-18页 |
| ·通信子系统 | 第18-19页 |
| ·机器人小车子系统 | 第19-22页 |
| 第3章 足球机器人通信子系统设计 | 第22-33页 |
| ·无线通信子系统关键器件选型 | 第22-26页 |
| ·无线通信模块选型 | 第22-25页 |
| ·无线通信系统微控制器选型 | 第25-26页 |
| ·发射器的工作原理与硬件电路设计 | 第26-30页 |
| ·接收器工作原理与硬件电路设计 | 第30-31页 |
| ·无线通信子系统软件设计 | 第31-33页 |
| 第4章 足球机器人小车子系统硬件设计 | 第33-50页 |
| ·机器人足球小车移动机构设计 | 第33-36页 |
| ·机器人足球小车控制系统硬件电路设计 | 第36-50页 |
| ·DSP控制单元 | 第37-43页 |
| ·CPLD单元 | 第43-45页 |
| ·Flash存储单元 | 第45页 |
| ·电机驱动单元 | 第45-48页 |
| ·光电测速反馈单元 | 第48-50页 |
| 第5章 足球机器人小车子系统软件设计 | 第50-65页 |
| ·系统主程序设计 | 第50-52页 |
| ·FLASH编程和擦写程序设计 | 第52-53页 |
| ·DSP内存定位程序设计 | 第53-56页 |
| ·存储器配置 | 第53-54页 |
| ·BOOT程序设计 | 第54-56页 |
| ·无线通讯模块控制子程序 | 第56-57页 |
| ·电机驱动控制程序设计 | 第57-65页 |
| ·PID算法程序设计 | 第59-63页 |
| ·系统PID控制参数整定 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 后记 | 第68页 |
