基于CATIA平台的六自由度喷涂机器人编程控制及运动仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题背景与选题意义 | 第13-16页 |
| ·课题背景 | 第13-15页 |
| ·选题意义 | 第15-16页 |
| ·数字化喷涂技术 | 第16-18页 |
| ·喷涂技术概述 | 第16-17页 |
| ·数字化喷涂技术 | 第17-18页 |
| ·离线编程技术的发展 | 第18-21页 |
| ·国外离线编程技术的发展 | 第18-20页 |
| ·国内离线编程技术的发展 | 第20-21页 |
| ·课题主要内容和安排 | 第21-23页 |
| ·主要研究内容 | 第21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人模型及其运动求解 | 第23-38页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·喷涂机器人的方案设计 | 第24-26页 |
| ·总体方案设计 | 第24-25页 |
| ·驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| ·喷枪轨迹的规划 | 第26-30页 |
| ·轨迹计算 | 第26-29页 |
| ·轨迹生成 | 第29-30页 |
| ·喷涂机器人运动研究 | 第30-37页 |
| ·喷涂机器人空间位姿的表示方法 | 第30-32页 |
| ·喷涂机器人位姿的描述 | 第32-33页 |
| ·根据喷涂机器人实际的运动求解 | 第33-36页 |
| ·喷涂机器人的运动控制 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于CATIA 平台的离线编程系统开发 | 第38-53页 |
| ·离线编程的体系分析 | 第38-43页 |
| ·系统的运行平台 | 第38-40页 |
| ·系统的开发方式 | 第40-43页 |
| ·系统的功能组成 | 第43页 |
| ·离线编程系统的关键技术 | 第43-45页 |
| ·机器人及飞机进气道的数字化建模 | 第43-45页 |
| ·离线仿真技术 | 第45页 |
| ·基于CATIA 平台的开发 | 第45-52页 |
| ·开发方案 | 第45-47页 |
| ·轨迹生成模块的开发 | 第47-50页 |
| ·运动仿真模块的开发 | 第50-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于CATIA 平台的仿真实现 | 第53-60页 |
| ·飞机进气道喷涂的数字化建模 | 第53-55页 |
| ·飞机进气道的数字化建模 | 第53-54页 |
| ·喷涂机器人的建模和装配 | 第54-55页 |
| ·喷涂轨迹生成和仿真实现 | 第55-58页 |
| ·进气道喷涂轨迹的生成 | 第55页 |
| ·喷涂机器人的运动仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第65页 |
