危险品探测移动机器人平台的研制
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究动态 | 第11-14页 |
| ·课题研究的目标及主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 危险品探测移动机器人平台 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人平台系统的功能需求 | 第16-17页 |
| ·移动平台的选择 | 第17-18页 |
| ·移动机器人平台硬件系统的设计 | 第18-21页 |
| ·电子系统硬件设计 | 第18-20页 |
| ·移动机器人平台车体结构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人平台的软件系统 | 第21-26页 |
| ·机器人体系结构概述 | 第21-23页 |
| ·移动机器人平台监控系统体系结构 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 运动控制系统的研制 | 第27-42页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·单片机C8051F330 简介 | 第28-29页 |
| ·机器人平台运动控制系统 | 第29-40页 |
| ·运动控制模块 | 第29-34页 |
| ·转速控制模块 | 第34-35页 |
| ·模糊PID 在速度控制中的实现 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 传感器系统研制 | 第42-63页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·多传感器信息融合测距 | 第42-53页 |
| ·超声测距模块 | 第43-45页 |
| ·红外测距模块 | 第45-47页 |
| ·数据融合模块 | 第47-52页 |
| ·实验结果与分析 | 第52-53页 |
| ·二轴倾斜传感器模块 | 第53-59页 |
| ·GPS 定位模块 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 操作员控制器的研制 | 第63-70页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·操作员控制器的功能需求分析 | 第63-65页 |
| ·操作员控制器研制 | 第65-69页 |
| ·操作员控制器命令输入装置 | 第66-68页 |
| ·操作员控制器接口画面 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 实验 | 第70-74页 |
| 第七章 总结和展望 | 第74-75页 |
| ·本文所做的工作 | 第74页 |
| ·今后需要进一步开展的工作 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表论文及参加科研活动情况 | 第80页 |
