特种ROV定位及数据融合方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·国内外水下机器人的研究现状和发展趋势 | 第13-16页 |
| ·国外水下机器人的研究情况 | 第13-15页 |
| ·国内水下机器人的研究情况 | 第15-16页 |
| ·水下导航定位技术简介 | 第16-19页 |
| ·多传感数据融合理论 | 第19-21页 |
| ·课题的研究意义和论文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第2章 特种ROV运动模型建立 | 第23-42页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·特种ROV概述 | 第24页 |
| ·坐标系的选择 | 第24-25页 |
| ·水下机器人运动学模型 | 第25-28页 |
| ·水下机器人动力学模型 | 第28-31页 |
| ·刚体动力学 | 第28-30页 |
| ·水下机器人动力学方程 | 第30-31页 |
| ·水下机器人所受外力 | 第31-37页 |
| ·流体水动力 | 第33-35页 |
| ·恢复力 | 第35页 |
| ·推力 | 第35-37页 |
| ·针对特种ROV的模型简化 | 第37-38页 |
| ·特种ROV模型验证 | 第38-41页 |
| ·匀速直航运动 | 第39-40页 |
| ·定长回转运动 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 特种ROV测距声纳定位方法 | 第42-64页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·移动机器人导航定位方法 | 第42-52页 |
| ·陆地机器人导航定位方法 | 第43-45页 |
| ·水下机器人导航定位方法 | 第45-52页 |
| ·陆地、水下导航定位方法的比较分析 | 第52-53页 |
| ·多测距声纳定位方法 | 第53-63页 |
| ·定位系统设计方案 | 第53-55页 |
| ·定位系统中存在的约束 | 第55-56页 |
| ·定位方法仿真验证 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 多传感器数据融合理论中的估计方法研究 | 第64-84页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·多传感器数据融合概述 | 第64-67页 |
| ·发展过程 | 第64-65页 |
| ·基本原理、概念和分类 | 第65-66页 |
| ·应用与特点 | 第66-67页 |
| ·数据融合理论中的估计方法 | 第67-83页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第67-69页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第69-71页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波 | 第71-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于估计方法的特种ROV定位算法设计 | 第84-97页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·基于估计方法的位置和航向数据融合 | 第84-87页 |
| ·状态方程的建立 | 第84-86页 |
| ·观测方程的建立 | 第86-87页 |
| ·EKF滤波算法实现及仿真验证 | 第87-89页 |
| ·算法实现 | 第87-88页 |
| ·协方差矩阵Q和R的选取及滤波器的整定 | 第88-89页 |
| ·仿真结果及分析 | 第89页 |
| ·UKF滤波算法实现及仿真验证 | 第89-95页 |
| ·算法实现 | 第89-91页 |
| ·仿真结果及分析 | 第91-95页 |
| ·算法软件实现 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
